در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (F.M.S) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در FMS نظیر ماشین های CNC ، ربات ها،حامل های بار نظیر AGV ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

چکیده ربات های کف نورد یکی از کاربردی ترین ربات های متحرک، در امر کاوش هستند. این ربات ها در انواع چرخ دار و مجهز به پا ساخته شده اند و بنا بر کاربرد ساختار مکانیکی متفاوتی یافته اند. این ساختار مکانیکی مشکلاتی را نیز فراهم آورده است؛ که از جمله آن می توان به محدودیت های کارکرد در برخی وضعیت ها اشاره کرد. ربات های چند کارکرد و مولتی مد، توانایی پیمایش و کاوش در بازه گسترده تری از وضعیت ها را د...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

بیماری m.s یک بیماری مزمن دستگاه اعصاب مرکزی است که در آن پوشش میلین به صورت موضعی تخریب می شود. این بیماری یکی از علل مهم ناتوانی در سنین جوانی و میانسال بوده و عمدتا در سنی 20-30 سالگی شایع است. به ندرت در سنین کمتر از 10 سال و بالای 60 سالگی شروع می شود. تخمین زده می شود که حدود 1/1 میلیون نفر در دنیا به این بیماری مبتلا باشند. از آنجا که m.s نواحی مختلف دستگاه عبی را درگیر می کند، می تواند ...

مقدمه: یکی از اقدامات توانبخشی جهت ارتقاء سطح کیفی و کمی زندگی افراد کم‌توان با نیازهای ویژه، توانبخشی حرفه‌ای می‌باشد. هدف این پژوهش بررسی دیدگاه مربیان و متخصصان توانبخشی در مورد تاثیر کارگاه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های حرفه‌آموزی بر توانبخشی حرفه‌ای افراد کم‌توان ذهنی و جسمی می‌باشد. روش: جامعه‌آماری پژوهش را کلیه کارشناسان متخصص توانبخشی (38 نفر) و مربیان و کمک...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

: در این مطالعه توصیفی- تحلیلی و مقطعی، 40 بیمار سکته مغزی بر اساس معیارهای پژوهش واز بین بیماران بیمارستان رفیده و مرکز توانبخشی سکته مغزی تبسم انتخاب وبا استفاده از آزمون های افسردگی بک( جهت تعیین میزان افسردگی)، شاخص بارتل( جهت تعیین استقلال در فعالیتهای روزانه) و پرسشنامه کیفیت زندگی( جهت بررسی وضعیت کیفیت زندگی) مورد ارزیابی قرار گرفتند. نمونه گیری به روش ساده از جامعه در دسترس انجام شد و ...

پژوهش حاضر به منظور بررسی کارآئی روش توانبخشی روانی ((دوسا)) بر کاهش میزان افسردگی گروهی از مبتلایان به اختلال افسردگی اساسی صورت گرفت. بدین منظور از روش مطالعه موردی با اخذ خط پایه استفاده گردید و همچنین جهت ارزیابی میزان افسردگی و بهبودی بیماران از آزمونهای متعددی از جمله، آزمون خودسنجی افسردگی بک ‏‎(bdi)‎‏، مقیاس درجه بندی افسردگی هامیلتون ‏‎(hrsd)‎‏ و مقیاس سنجش افسردگی توسط خانواده ‏‎(fadq...

امروزه سلامت روان به عنوان بکی از مسائل مورد توجه در این بخش تبدیل شده است. برای تامین سلامت روان باید مولفه های موثر برآن را شناسایی کرد.این مطالعه با هدف بررسی رابطه ویژگی های شغلی و سلامت روان کارشناسان توانبخشی مراکز دولتی وخصوصی تحت نظارت سازمان بهزیستی استان تهران در سال 1393 انجام گرفت.این پژوهش کاربردی و از نوع مطالعات توصیفی-تحلیلی که برروی کارشناسان توانبخشی شاغل در مراکز دولتی وخصوصی...