در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (F.M.S) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در FMS نظیر ماشین های CNC ، ربات ها،حامل های بار نظیر AGV ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

به صورت ساده در مسیریابی عامل با پرهیز از برخورد با موانع موجود در راه از نقطه ی a به نقطه ی b می رود. مسیریابی یکی از مهم ترین و پرکاربردترین زیرشاخه های علم هوش مصنوعی است. برای مثال الگوریتم های مسیریابی در اکتشاف سیارات ناشناخته از زمینه های مهم و اساسی هستند. محققان ناسا برای جست وجو در سطح کره ی مریخ توسط ربات های مریخ نورد از الگوریتم های مسیریابی استفاده می کنند. بسیاری از بازی های کامپ...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

یکی از جنبه‌های پویا و پیشرفتة اندیشة مولوی، شهرگرایی اوست. شهر، پیشرفته‌ترین شکل زندگی اجتماعی انسان و بستر تکامل اندیشه و فرهنگ است. مفهوم فراخواندنِ به شهر، درواقع دعوت به تفکر در ساحتی گسترده‌تر است. مولوی زادة بلخ است که خود یکی از شهرهای بزرگ و باشکوه دنیای قدیم به شمار می‌رود. او افزون بر بلخ، در بلندآوازه‌ترین مراکز پویا و زندة فکر و فرهنگ زمانه دم زده و شهرهایی چون بغداد، نیشابور، حلب و...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...