دراین مقاله پاسخ دینامیکی تیر خمیده ساندویچی مرکب نسبتا ضخیم با شرایط تکیه­گاهی ساده، تحت بارگذاری جرم متحرک، با در نظر گرفتن اثرات اینرسی دورانی و تغییر شکل برشی جانبی بررسی می‌گردد. معادلات حاکم بر مسئله با استفاده از اصل هامیلتون استخراج می‌شود. سپس معادلات دیفرانسیل جزئی حاصل، با استفاده از روش آنالیز مودال به معادله دیفرانسیل معمولی با ضرایب متغیر با زمان تبدیل می‌شوند. حل معادله دیفرانسیل...

در این مقاله، یک روش جدید برای طراحی قانون هدایت، جهت ردیابی  یک هدف پرنده متحرک ، بر پایه کنترل مدل پیش‌بین مقاوم (RMPC) ارائه شده است. در این راستا معادلات حرکتی با استفاده از معادلات غیرخطی سینماتیکی بیان گشته است. اساس این طراحی بر پایه قانون کنترلی حاصله از فیدبک حالت است. در این راستا از نامعادلات ماتریسی خطی (LMI) برای بهینه‌نمودن تابع هزینه، برای به‌دست‌آمدن سیگنال کنترلی، استفاده شده ا...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

هدف این تحقیق بررسی سینماتیک معکوس ربات های سری با 6 مفصل دورانی در حالت کلی می باشد. مسئله سینماتیک معکوس مربوط به این ربات در قله مسائل مربوط به ربات های سری قراردارد یعنی با حل آن? یافتن راه حل هایی برای ربات های سری دیگر به سادگی ممکن می شود بنابراین تمرکز این تحقیق تنها بر روی این ربات می باشد. این پروژه از دو قسمت تشکیل شده است. در قسمت اول با معرفی یک ابزار ریاضی قوی به نام کواترنیون دوگ...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

بروز خشکسالی ها و ترسالی ها باهمه پیامدهایی که دارند، یک پدیده تکراری و طبیعی در اکوسیستم محیط محسوب می شود. در این تحقیق به منظور پیش بینی خشکسالی ها و ترسالی های استان مازندران با استفاده از روش سری زمانی باکس- جنکینز که شامل مدل های مختلف سری زمانی از جمله اتورگرسیو، میانگین متحرک، مدل های تلفیقی اتورگرسیو با میانگین متحرک و مدل های تلفیقی اتورگرسیو با میانگین متحرک و مدل های فصلی می باشد، ب...

برای شناسایی و تحلیل ارتعاشی سازه ها اندازه گیری حداقل چند  فرکانس طبیعی اول  و شکل مودهای مربوطه ضروری است. اندازه گیری چند شکل اصلی مود ها مستلزم نصب چند حساسه در نقاط شکمی سازه و تحریک یک نقطه از سازه و یا نصب یک حساسه و تحریک همزمان  چند نقطه مشخص است. هر دو روش مستلزم داشتن تعداد زیادی حساسه شتاب و یا نیرو است. تحریک سازه می تواند توسط ضربه چکش، تحریک کننده های الکترو مغناطیس، آکوستیک و یا...

زمینه و هدف: در میان روش های مختلف برای درمان نقایص حرکتی مچ و انگشتان دست بعد از سکته مغزی، استفاده از اسپلینت های دست یکی از روش هایی است که به صورت متداول به عنوان یک درمان مکمل استفاده می شود. با این وجود، اختلاف نظرهای فراوانی در مورد میزان کارایی آن وجود دارد. این مطالعه، با هدف مقایسه تأثیر استفاده از اسپلینت های متحرک و غیرمتحرک بر عملکرد حرکتی مچ و انگشتان بعد از سکته مغزی صورت گرفت. ر...

زمینه: دستگاه های متحرک ارتودنسی می توانند شیوع کاندیدا آلبیکنس و استوماتیت را در افراد استفاده کننده از این دستگاهها افزایش دهند. هدف: مطالعه به منظور تعیین تأثیر استفاده از پلاک های متحرک ارتودنسی بر شیوع قارچ کاندیدا آلبیکنس در دهان کودکان انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه مورد-شاهدی در سال 1387 بر روی30 کودک 8 تا 12 ساله تحت درمان با پلاک های متحرک ارتودنسی در دانشکده دندانپزشکی مشهد و 30...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...