طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظ...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...

رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...

پژوهش حاضر در صدد است تا توان مربیگری طبیعی را در درس خواندن انتقادی توصیف کند. در واکنش به سالهای آموزش معلّم محور، تلاشهای گسترده ای برای به شمار آوردن دانش آموزان بعنوان پدیدآورندگان مطالب درسی صورت گرفت. در مطالعه کنونی محقّق بیش از دو ترم تحصیلی را بعنوان معلّم- محقّق و دستیار معلّم بصورت تمام وقت این کلاس را مشاهده کرد تا الف( راههای گوناگون دعوت از 2 دانشجوی ادبیات انگلیسی را از طریق مربیگری ...

Introduction: The analysis posture methods are counted as a source of investigating the risk of musculoskeletal disorders related to work. Personal digital assistant is a small mobile system with an operative system that can install on various programs such as posture analysis methods. Method: Firstly, three ways for posture analysis such as QEC, RULA and REBA determined. Afterward, the prog...

ارزیابی دانش و عملکرد دندانپزشکان نسبت به کاربردهای حرفه ای فناوری اطلاعات در ایران       دکتر سیمین زهرا محبی1- دکتر مهناز صاحب جمعی2 - دکتر محمدجواد خرازی فرد3 – محمدرضا ابراهیم پور4-  دکتر مائده بنابی5   1- عضومرکز تحقیقات دندانپزشکی و استادیار گروه آموزشی سلامت دهان و دندانپزشکی اجتماعی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی تهران، تهران، ایران   2- عضومرکز تحقیقات دندانپزشکی و استاد گروه آم...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

  ارزیابی دانش و عملکرد دندانپزشکان نسبت به کاربردهای حرفه‌ای فناوری اطلاعات در ایران       دکتر سیمین زهرا محبی1- دکتر مهناز صاحب‌جمعی2 - دکتر محمدجواد خرازی فرد3 – محمدرضا ابراهیم‌پور4-  دکتر مائده بنابی5   1- عضومرکز تحقیقات دندانپزشکی و استادیار گروه آموزشی سلامت دهان و دندانپزشکی اجتماعی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی تهران، تهران، ایران   2- عضومرکز تحقیقات‌دندانپزشکی و استاد گروه ...

فناوری ارتباطات خودرویی نویدبخش تحولی بزرگ در سامانه های نوین حمل‌و‌‌نقلی محسوب می شود. با ادغام فناوری ارتباطات بی‌سیم و توان بالقوه فناوری اطلاعات، خودروی هوشمندی بوجود خواهد آمد که قادر است دستیار توانمندی برای راننده در پرهیز از موقعیت‌های خطرناک رانندگی بوده و سبک رانندگی سازگار با محیط زیست را در برابر وی قرار دهد. این مقاله به بررسی مهم ترین فعالیت هایی می پردازد که در زمینه پژوهش و توسع...