در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

در این پایان‏نامه طراحی کنترل‏کننده ی پیش‏بین برای سیستم‏های غیرخطی دارای قید مورد مطالعه قرار گرفته است. کنترل‏کننده پیش‏بین، با پیش‏بینی رفتار آینده سیستم در طول افق محدود این امکان را فراهم می سازد تا خطای ردیابی آینده در مسئله بهینه‏سازی وارد شود. باتوجه به اینکه سیستم‏های عملی همواره در معرض محدودیت‏ها قرار دارند، این روش به طور صریح محدودیت‏ها را در مسئله بهینه‏سازی مد‏نظر قرار می‏دهد. وج...

در تمام انواع موتور های احتراق داخلی همچون موتور جت و موتور احتراق جرقه ای اتومبیل این نکته بسیار حائز اهمیت است که در زمان احتراق چه مقدار سوخت وارد محفظه احتراق گردد تا احتراق به طور مناسب صورت گرفته و علاوه بر ایجاد نیروی مورد نیاز، از آسیب به موتور نیز خودداری گردد. در این زمینه برای کنترل عوامل ورودی به سامانه کنترل سوخت موتورهای احتراق از کنترل کننده های فازی استفاده می شود. در این پایان ...

چکیده زمینه و هدف: تحقیقات نشان داده است که بین مؤلفه های فراشناختی و اختلال بدشکلی بدن رابطه وجود دارد، ولی با این وجود پژوهشی درمورد اثربخشی مداخله فراشناختی برروی علائم در آمیختگی افکار اختلال بدشکلی بدن انجام نشده است. پژوهش حاضر با هدف تعیین اثربخشی مداخله فراشناختی بر علائم در آمیختگی افکار در بیماران مبتلا به اختلال بدشکلی بدن انجام شد. روش تحقیق: این پژوهش به روش نیمه تجربی و با استفاده...

اهداف: وجود هشت سال جنگ تحمیلی در ایران موجب شده ‌است گروه قابل توجهی از رزمندگان و جانبازان به علایم اختلال استرس پس از ضربه (PTSD) دچار شوند. PTSD حداقل با نشانه­های یک اختلال روانی دیگر همراه است. هدف پژوهش حاضر بررسی تاثیر درمان شناختی- رفتاری بر کنترل هیجان و افکار خودکشی جانبازان مبتلا به اختلال استرس پس از سانحه بود. مواد و روش‌ها: در این پژوهش کاربردی، با طرح نیمه‌آزمایشی به‌صورت پیش‌آز...

موضوع پایداری در میکروشبکه ها همچون سیستم های قدرت سنّتی، مولفه مهمی برای مدیریت انرژی و برنامه ریزی می باشد. پایداری ولتاژ و فرکانس از مهمترین مواردی است که اخیراً در زمینه میکروشبکه ها مطالعه شده است. هدف از انجام این پایان نامه، طراحی و مدلسازی عناصر و کنترلرها و ارائه روش های جدیدی برای کنترل ولتاژ در یک میکروشبکه هیبرید ac/dc و در شرایط وقوع اغتشاشات مختلف می باشد. همچنین توانایی این روش ها ...

امروزه با پیشرفت ادوات الکترونیک قدرت و رشد روز افزون استفاده از بارهای غیر خطی در سیستم های توزیع و حساس بودن این بارها به سطح کیفیت توان، مسئله ی بهبود کیفیت توان در سیستم های توزیع روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. فیلترهای اکتیو سری و موازی از معمول ترین راه حل های مدرن ارائه شده برای حل مشکلات کیفیت ولتاژ و جریان هستند. لیکن نتایج آخرین تحقیقات در زمینه ارتقاء سطح کیفیت توان نشان داده ا...

هدف کنترل بهینه، تعیین سیگنال های کنترل به گونه ای است که در محدودیت ها و قیود فیزیکی صدق کرده و در ضمن، نحوه ی عملکرد یا شاخص معینی را حداقل یا حداکثر کند. سیستم زیر را در نظر بگیرید: x ?(t)=ax(t)+bu(t) u(t)=kx(t) هدف مسئله کنترل بهینه ی زمانی، یافتن ماتریس بهره ی کنترل k به گونه ای است که سیستم فوق در کو تاه ترین زمان به حالت پایداری دست یابد. از طرف دیگر در نوع دیگری از مسائل کنترل بهین...

هدف پژوهش حاضر مقایسه اثربخشی راهبردهای آگاهی واج‌شناختی و چندحسی فرنالد بر پیشرفت مهارتهای خواندن و درک مطلب دانش‌آموزان نارساخوان بود. این پژوهش آزمایشی و از نوع پیش‌آزمون و پس آزمون با گروه کنترل است. جامعه‌ی آماری این پژوهش را کلیه دانش آموزان پسر و دختر پایه دوم تا پنجم نارساخوان مراجعه کننده به مرکزمشکلات ویژه یادگیری در سال تحصیلی 91-90 در شهرستان اردبیل تشکیل می‌دهند. نمونه پژوهش شامل 4...