دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

موضوع استخراج اطلاعات و تهیه نقشه های موضوعی، یکی از اهداف اصلی مورد بحث در تحلیل و پردازش تصاویر سنجش ازدور است. در این راستا، یکی از مهمترین و بهترین روش های دست یابی به این هدف، طبقه بندی تصاویر می باشد. توابع طبقه بندی کننده، عمدتاً از نمونه های آموزشی کلاس ها و اطلاعات و دانش جمع آوری شده در مورد آن ها جهت توصیف بهینه پراکندگی کلاس ها و انجامِ طبقه بندی استفاده می نمایند. لاکن، زمانی عمل کرد...

دو مدل تحلیلی نسبتا ساده که برای بررسی دینامیک احتراق سریع مورد استفاده قرار می گیرد عبارتند از,مدل فروصوتی و مدل فوق صوتی, بر طبق مدل فروصوتی, که گرم شدن یک سوخت از پیش فشرده شده با چگالی p° با تولید موج گرمایی فروصوت توسط باریکه ای ذره ای صورت می گیرد, انرژی و شدت باریکه پروتونی لازم برای ایجاد احتراق, با افزایش برد پروتونی به ترتیب افزایش و کاهش می یابد. در حالی که بر طبق مدل فوق صوتی, برای ...

کنترل فعال تابش صوت سازه ای از یک ورق مستطیلی پیزو-لایه ای با ضخامت دلخواه از طریق کنترل کننده مقاوم نُرم ترکیبی h_2/h_∞ مورد مطالعه قرار گرفته است. سازه مورد بحث از یک لایه میزبان به طور عرضی همسانگرد به همراه یک لایه حسگر پیزوالکتریک گسترده و یک لایه عملگر پیزوالکتریک منطبق با آن ساخته شده، در حالی که، تحت عدم قطعیت های فرکانس بالا و اغتشاشات خارجی تصادفی قرار دارد. فرمول بندی الاستو-آکوستیک، ...

موشک های کروز، پرنده های بدون سرنشین هدایت شونده ای هستند که با توجه به عملکرد بسیار مناسب آن ها در ارتفاع کم، از جمله تجهیزات استراتژیک موثر در سرنوشت یک جنگ به شمار می روند. این موشک در حین پرواز قادر به تغییر ارتفاع و مسیر بوده و می تواند این عمل را، چندین دفعه تکرار نماید. سیستم کنترلی موجود در موشک کروز وظیفه ی دنباله روی صحیح مسیر، که توسط دستور هدایتی اتخاذ شده است را بر عهده دارد. از طر...

مقاومت و شکل موج تولیدی برروی سطح آزاد آب در اثر حرکت یک مدل زیرسطحی با انجام آزمایش و محاسبات عددی تعیین گردیده است. آزمایش ها بر روی مدل در آزمایشگاه ملی خلیج فارس انجام و جسم در سرعت و عمق‌های مختلف در حوضچه آزمایش، توسط ارابه کشیده شده است. مدل زیر سطحی از جنس پلی اتیلن ساخته شده و توسط یک بازو در انتها به ارابه متصل گردیده است. قرارگیری بازوی اتصال در انتهای جسم، اندازه گیری شکل موج بدنه ج...

وجود تهدیدها در منطقه عملیاتی، می­تواند با به خطر انداختن ایمنی پرنده، موفقیت مأموریت را با چالش روبرو سازد. در این تحقیق، با هدف بسط الگوریتمی برخط و کارآمد جهت اجتناب از تهدیدهای شبکه­ای، روشی نوین در قالب حلقه درونی- حلقه برونی پیشنهاد شده که به­طور مستقیم، دینامیک هواپیما را در استراتژی هدایت وارد می­سازد. بر خلاف عموم روش­های موجود، در این الگوریتم مسیر مستقیما تولید نمی­شود؛ بلکه در حلقه ...

در این پژوهش به استخراج اپی‏گالو‏کاتچین گالات (egcg) به دو روش فوق بحرانی و سوکسله از چای سبز پرداخته و برای بهبود شرایط استخراج فوق بحرانی از اصلاح‏گر اتانول استفاده شده است. به منظور بررسی تغییرات میزان بازیابی egcg نسبت به متغیرهای عملیاتی با استفاده از روش رویه ی پاسخ، یک مدل چند جمله ای مرتبه ی دوم ارائه گردیده است. صحت مدل پیشنهادی ارزیابی شده و تأثیر پارامترهای عملیاتی مختلف نظیر دما، فش...

استفاده از خودروهای کوچک، امروزه با توجه به مسایل مربوط به هزینه های سوخت و ترافیک جاده ای متداول شده است. سه محدودیت برای خودروهای سه چرخ وجود دارد که شامل طراحی، پایداری و ایمنی است. با توجه به پایداری ضعیف تر این گونه خودروها، توجه به شیوه های کنترلی در مورد آن ها می تواند مفید باشد. استفاده از سیستم هایی نظیرelectronic stability program برای خودروهای سه چرخ در دو حالت (تک چرخ جلو و تک چرخ ع...

در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...