با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در این مقاله کنترل بهینة یک وسیلة هوایی با در نظر گرفتن دینامیک جسم پرنده به همراه مدلسازی موتور پیشران هوازی و بازخورد سرعت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. ‌‌بدین منظور، ابتدا معادلات دینامیکی وسیله هوایی استخراج و مدل ریاضی موتور رانش بدست آمده است. ‌‌سپس، معادلات دینامیک غیرخطی وسیلة پرنده و معادلات موتور با یکدیگر ترکیب شده است. ‌‌با بیان معادلات دینامیکی خطی سازی شده در فضای حالت، فرمولاسیو...

مساله ی ملاقات و اتصال مداری یکی از چالش برانگیزترین مسائل هوافضایی است. موقعیت و وضعیت فضاپمایی که قصد ملاقات با هدفی را دارد با معادلات غیرخطی حرکت نسبی سنجیده می شود. این فضاپیما باید به نوعی کنترل شود تا ملاقاتی امن و پایدار با رعایت ملزومات و قیود مساله صورت پذیرد. در این مقاله برای مدار دایروی دینامیک ملاقات به فرم مرتبه دوم معادلات حرکت نسبی غیرخطی کلوهسی-ویلتشایر و برای مدار بیضوی معادل...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

در این تحقیق، محاسبات مربوط به پایداری نسبی ایزومرهای چرخشی z و eدرمشتقات ایزوکینولین و فنانتریدین حاصل از واکنش بین ایزوکینولین یا فنانتریدین بااستر استیلنی در حضور مشتقات فنول در سطح hf/6-31g(d,p) گزارش می شود. نتایج بدست آمده با روش هایaim،npaو محاسبات nmr در همین سطح مورد ارزیابی قرار گرفت. در ادامه مطالعه چرخش حول پیوند یگانه و دوگانه در ایلید پایدار فسفر حاصل از واکنش بین 4-هیدروکسی بنزآل...

چکیده: در این پایان نامه به موضوعات زیر پرداخته شده است: 1- در فصل اول مفاهیم درهم تنیدگی و چگونگی کمّی کردن آن، در حد نیاز این پایان نامه، به اختصار بیان گردیده است. 2- در فصل دوم دینامیک درهم تنیدگی سیستم دو کیوتریتی شبه بل، تحت سه هامیلتونی متفاوت در حضور اندرکنش dm و میدان مغناطیسی خارجی با استفاده از منفیت و تابع توافق تعمیم یافته مورد مطالعه قرار گرفته است. مشاهده می شود که دینامیک درهم ...

در بازارهای مالی، قیمت یک ورق ریسکی به¬وسیله بازار سازان بر اساس تقاضای مازاد تعاملات عامل¬های غیرهمگن تعیین می گردد. این عامل¬ها، چارتیست ها و فاندامنتال ها هستند که سفارش های آن ها بر مبنای تفاوت بین تخمین ها در مورد قیمت آتی بوده به طوری که چارتیست ها متکی به قوانین وجود روند عمل می کنند و فاندامنتال ها فرض می کنند که دارای اطلاعات در مورد فضای اقتصادی هستند و بر این اساس نظرات خود را شکل می...

پیل سوختی پلیمری با ترکیب اکسیژن و هیدروژن و تولید آب، انرژی آزادشده در طی فرایند شیمیایی را به برق تبدیل می‌کند، لذا به عنوان انرژی پاک بسیار مورد توجه می‌باشد. مهم‌ترین موانع در راستای تجاری‌سازی این فناوری، مشکلات مربوط به کنترل میزان آب تولیدی و مدیریت آن در پیل سوختی، مدیریت گرما و غیره می‌باشد. موضوع مدیریت آب در پیل‌های سوختی پلیمری، دراجزای مختلف آن قابل تحقیق است، در کار حاضر به بررسی ...

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش‌بینی، که در سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ‌دنده به‌عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی‌های دینامیک غیر‌خطی سیستم انتقال چرخ‌دنده بررسی می‌شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

در مطالعه حاضر به بررسی و شبیه‌سازی وضعیت موجود توزیع هوای سرد در سالن یک مرکز ماکروویو پرداخته‌ شده و روش جدیدی برای بهبود وضعیت دمای سالن پیشنهاد شده است. در ابتدا، سالن با چینش حاضر به کمک روش دینامیک سیالات محاسباتی شبیه‌سازی شده و با استفاده از داده‌های تجربی اندازه‌گیری شده توسط حس‌گرهای به کار رفته در خروجی رک‌ها اعتبارسنجی شده است. مقایسه نتایج شبیه‌سازی و داده‌های تجربی موجود نشان دهند...