در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

میدان جریان مغشوش در یک تانک همزندار مجهز به بافل با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی cfd شبیه سازی شده است. شبیه سازیها با استفاده از روش قاب مرجع چندگانه (mrf) و مدل اغتشاش k-? انجام شده و نتایج حاصل از شبیه سازیها نشان می دهد که میدان جریان در داخل تانک غیر همگن است. معیاری که برای این ناهمگنی در نظر گرفته شده نرخ اتلاف انرژی جنبشی اغتشاش است. این ناهمگنی به ویژه در سه منطقه از تانک یعنی ا...

در این مقاله، مسئله ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...

زمینه و هدف: سندروم درد پاتلوفمورال (pfps) از شایعترین اختلالات اسکلتی عضلانی زانو در بین ورزشکاران و افراد فعال است. مشاهده پاسخ های عضلانی به اغتشاشات غیر منتظره از رایج ترین روش ها برای ارزیابی استراتژی های عصبی است. هدف مطالعه حاضر ارزیابی پاسخ الکترومایوگرافی عضلات وستوس به اغتشاش وضعیتی دینامیک در ورزشکاران مبتلا به سندروم درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: 10 ورزشکار مبتلا به سندروم درد پات...

شبیه سازی بلادرنگ جریان سیال دارای کاربرد های مختلفی مانند مدیریت بحران، سیستم های واقعیت مجازی و بازیهای کامپیوتری می باشد. شبیه سازی بلادرنگ جریان سیال برای مدیریت بحران در ساختمان ها مانند آتش سوزی و یا انتشار آلاینده های خطرناک ضروری و تعیین کننده می باشد. از نتایج شبیه سازی بلادرنگ می توان برای اندازه گیری دقیق آلاینده ها استفاده کرد تا کمترین تلفات و آسیب را داشته باشیم. همچنین در صنعت با...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

سابقه و هدف: روش های مختلفی جهت تعیین اندازه رحم از جمله روش بی خطر سونوگرافی مورد استفاده قرار گرفته اند. این مطالعه اندازه طبیعی رحم خانم های سن باروری بابل را با استفاده از سونوگرافی مورد بررسی قرار می دهد. مواد و روش ها: این مطالعه (توصیفی-تحلیلی) مقطعی بین سال های 79-1378 در بیمارستان شهید یحیی نژاد بابل انجام گرفت. 231 زن 45-15 سال که هیچگونه یافته غیر طبیعی در آناتومی رحم و پاتولوژی لگنی...

1-(2-پیریدیل آزو)-2-نفتول (پان) برای اندازه گیری همزمان مقادیر خیلی کم نیکل و کبالت مورد استفاده قرار گرفته است. کمپلکس های این معرف با نیکل و کبالت در شرائط pH معادل 89/1 بترتیب ایجاد محصولات قرمز و سبز رنگ می کنند که در محیط های آبی مایسلی توین 80 محلول هستند. منحنی های تنظیم برای اندازه گیری همزمان بروش جذبی مشتق اول در شرائط بهینه بدست آمدند. طیف سنجی جذبی مشتق اول بصورت عبور از صفر در طول ...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...