در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

سابقه و هدف: مدل های شبیه سازی هیدرولوژیکی پیوسته و روزانه یکی از بهترین ابزارهای برآورد رواناب حاصل از بارندگی می باشند. این مدل ها با شبیه سازی فرایند تبدیل بارش به رواناب قادر به تخمین میزان رواناب حوضه های آب ریز فاقد ایستگاه اندازه گیری با کمترین زمان و هزینه ممکن می باشند. هدف این مقاله معرفی یک روش مدلسازی پیوسته، مفهومی و روزانه بارش-رواناب بر مبنای روش شماره منحنی تغییر یافته است که با...

در این پژوهش تاثیر سرعت سرد شدن و میزان مس بر مقدار گرمای نهان آزاد شده در طی استحاله یوتکتیک غیر تعادلی در آلیاژهای دو تایی آلومینیوم – مس به کمک آنالیز حرارتی منحنی های سرد شدن مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور آلیاژهای دو تایی آلومینیوم- مس با ترکیب 2/2، 7/3 و  wt.%8/4 مس در یک کوره الکتریکی ذوب و در شرایط کنترل شده ای با سرعت 04/0 و °c/sec 42/0 سرد شدند. نتایج نشان می دهد که مقدار گرمای...

در این مقاله، به منظور ارزیابی تأثیر دینامیک های آشوب گونه در افزایش کارایی شبکه های عصبی بازگشتی در بازشناسی مقاوم الگو، دو مدل برای شبکه های عصبی آشوب گونه ارائه شده است. در مدل اول که براساس نظریه انتخاب طبیعی طراحی گردیده است، شبکه عصبی بازگشتی جاذب (arnn) به عنوان هوش حاکم، تنوعات ایجاد شده توسط گره های آشوبی را در جهت رسیدن به جواب بهینه هدایت می نماید. در مدل دوم، ساختاری از شبکه عصبی آش...

چکیده در این پایان نامه سعی بر آن است که نوع خاصی از سطوح موسوم به سطوح بزیه را با استفاده از شرایط مرزی یک معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه چهار، ایجاد کرده و به کمک آن دسته ای از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه ی چهار را به طور عددی حل نماییم. در فصل اول، مفاهیم و مطالبی که در فصل های دیگر مورد استفاده قرار خواهند گرفت بیان شده است. در فصل های دوم و سوم، منحنی ها و سطوح بزیه به ...