یکی از مهمترین مسائل مطرح در زمینه بررسی دینامیکی سیستم ها پدیده تشدید است. این پدیده بسیار در سیستم های خطی مورد مطالعه قرار گرفته است؛ اما حضور جملات غیر خطی در سیستم های دینامیکی منجر به حالات بسیار متنوع تری از تشدید و لذا پیچیده تر شدن آنالیز و طراحی سیستم ها می شود. علاوه بر این در سیستم های چند درجه آزادی بر همکنش بین مد های نوسانی مختلف، که خود ناشی از حضور جملات غیر خطی است، باعث انتقا...

هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

استعمارگر به عنوان ارباب همواره خود را قدرت مطلق زمین تصور کرده است که می تواند فرمان دهد، فرمانروایی کند و به گونه ای که خود ترسیم نموده، رفتار کند. وی تشنه ی تصرف نقاط مختلف جهان است و این که ذره ذره در اذهان و فرهنگ آن ها نفوذ کند، بر آن ها تأثیر بگذارد و در نهایت این که سرزمین های موعود خود را در اختیار بگیرد. وی نقطه- ی مقابل خود را مورد تمسخر قرار می دهد، مدعیست که می تواند سرزمین وی را د...

از آنجا که حدود آزادی اقتصادی ، محدوده بازار را رقم زده و حوزه دخالت دولت در اقتصاد را مشخص میکند ، از این جهت در این مقاله کوشش شده است فرضیه رابطه معکوس بین درجه آزادی اقتصادی وکسرئ بودجه  در کشورهای ناآزاد ، مورد آزمون قرار گیرد،. برای این منظور بین موسساتی کهرتبه گذاری در شاخص آزادی اقتصادی کشورها را انجام میدهند، بنیاد میراث[1] به دلیل پوشش مقاطع زمانی وسری زمانی بیشتر، دقت به لحاظ تعدد و ...

در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...

چکیده ندارد.

در مهندسی سازه همواره با مسائلی که دربرگیرنده متغیرها و فرآیندهای تصادفی و غیرقابل پیش-بینی می باشند، روبه رو هستیم. در این موارد تحلیل احتمالاتی به عنوان یک رویکرد منطقی در رویارویی با این مسائل می باشد. هدف این پایان نامه ارزیابی احتمالاتی پاسخ غیرخطی لرزه ای سیستم-های sdof با در نظر گرفتن رفتار دوخطی تابع سختی می باشد. پاسخ غیرخطی با استفاده از معادلات فوکر-پلانک مانا بدست می آید. معادلات فو...

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...

امروزه شبیه سازها به عنوان وسایلی جهت آموزش، آز‍مایش، شبیه سازی حرکت و طراحی سیستم ها، در زمینه های مختلف تحقیقاتی و صنعتی به کار گرفته می شوند. شبیه سازی از راهکارهای اساسی کاهش هزینه ها و افزایش قابلیت اعتماد در موارد ذکر شده می باشد. شبیه سازهای پرواز نیز در رشد و توسعه صنعت هوافضا نقش بسزایی دارند. هدف از این تحقیق، طراحی فیلتر حرکت برای شبیه سازی پرواز توسط یک شبیه ساز سه درجه آزادی می با...