در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

حرکت نحوی یکی از جذاب ترین بخش های نظریۀ دستور همگانی است که از الگو های آغازیِ این نظریه تا الگوهای متأخر امروزی، همگی جایگاه و اهمیت خود را حفظ کرده اند. توجیه های بسیاری برای چگونگی کارکرد این فرایند نحوی در ساخت های زبانیِ زبان های گوناگون ارائه شده است. با تلاش های بسیارِ زبان شناسان ایرانی، هنوز بسیاری از مسائل مطرح شده در دستور همگانی ــ به ویژه دیدگاه کمینه گرا- در زبان فارسی بررسی نشده اس...

هدف: با توجه به اینکه درمان توانبخشی با حرکت اکتیو زودهنگام پس از ترمیم تاندونهای فلکسوری زون 2 به عنوان یک روش مناسب جهت ترمیم های این ناحیه شناخته شده است بررسی سایر عوامل مثل زمان به کارگیری استرس، نحوه استرس و زمان ارجاع بیمار پس از جراحی و اثر زمان جراحی پس از آسیب، بر نتایج لازم است. روش بررسی: بررسی حاضر روی 57 بیمار که آسیب تاندونهای فلکسوری زون 2 داشتند و همگی به روش 4-strand ترمیم شده...

دراین مقاله درصدد هستیم که تنوع در ترتیب واژگانی در زبانهای فارسی‘عربی‘و انگلیسی را در چهار چوب نظریه ((حاکمیت و مرجع گزینی )) تبیین نماییم و نشان دهیم که برخی از تنوعات زبانی حاصل فرآیندهای کلامی مانند ((مبتداسازی)) در انگلیسی و ((قلب نحوی)) در زبان فارسی و عربی است .ما به ویژه به تفاوت این دوفرآیند که اولی مربوط به زبان های منطبق مانند انگلیسی است ودومی مربوط به زبان های مسطح مانند عربی و فار...

این مقاله به بحث تطبیقی زمان از دیدگاه سنت آوگوستین و صدرالمتألهین پرداخته است. آوگوستین زمان را یک واقعیت خارجی و عینی لحاظ نکرده، بلکه آن را یک امر ذهنی می داند که البته بی ارتباط با امور عینی نیست  و در ارتباط با تغییر و حرکت، و حوادثی که در گذشته و آینده رخ می دهد، تفسیر می شود. صدرالمتألهین بر اساس مبانی حکمت متعالیه و خصوصاً دیدگاه خاص خود در حرکت جوهری و اصالت وجود و تقدّم وجود بر ماهیت، ز...

پهنه­ی برشی کوه سرهنگی به عنوان بخش شمال خاوری پهنه­ی زمین ساختی کاشمر-کرمان با راستای oe70n در شمال باختر بلوک لوت قرار دارد. چهار توده­ی گرانیتی پرکامبرین پسین- کامبرین آغازین در پهنه­ی برشی کوه سرهنگی وجود دارندکه در این میان، گرانیت ده زمان، متشکل از دو توده­ی نیمه روشن و تمام سفید، بیش از سایر گرانیت های دگرریخت و برگوارگی میلونیتی با راستای میانگین جنوب خاوری (oe62s) و با شیب حدود o80 به ...

چکیده فون حلزون‎های رودخانه دز دراستان خوزستان طی سال­های 92-1391 مورد بررسی قرار گرفت. مجموعاً تعداد 29 گونه حلزون برای اولین بار از رودخانه دز استان خوزستان شناسایی شد که متعلق به 15 جنس از10 خانواده می­باشد که بر اساس خصوصیات مورفومتری (شکل، اندازه، نقوش روی صدف، اپرکول، دریچه صدف، راستگرد یا چپگرد بودن صدف، محل قرارگیری سوراخ تنفسی، خط میانه پشتی، موکوس و رنگ آن، اندازه بدن، سوهانک، خط کلیه...

سازوکار زلزله قائن – بیرجند با بزرگی 3/7 در مقیاس امواج درونی با استفاده از رو ش برگردان تانسور گشتاور لرزه ای مورد مطالعه قرار گرفته است. داده های مورد استفاده در این مطالعه امواج اولیه با دور ه بلند ثبت شده در شبکه لرزه نگاری جهانی(gdsn) می باشد. نتایج یک صفحه گره را امتداد لغزراستگرد و صفحه دیگر را امتداد لغز چپگرد نشان می دهند. با تجزیه و تحلیل داده های زمین شناسی و زمین ساختی و همچنین مشاه...

مهم ترین دلیل بر حرکت جوهری حرکت اعراض می‏باشد چون علت متغیر که جوهر است نمی تواند ثابت باشد بلکه باید متغیر باشد، جوهر نیز متغیر خواهد بود و تحرک جوهر ذاتی است نه عرضی، یعنی حرکت و تحرک عارض بر جوهر نشده بلکه وجود جوهر عین تحرک است. ادله دیگری مثل سخیّت بین علت و معلول و تشخص شیئ به وجود گویای این حقیقت است که هیچ سکونی در عالم طبیعت وجود ندارد بلکه عالم طبیعت به شراشره عین حرکت و سیلان و روبه ...

روش های حرکت شبکه در مسائلی که دارای نغییرات بزرگ و شوک های مقطعی و ناگهانی هستند با ارائه شبکه های انعطاف پذیر تقریب مناسبی ارائه می دهند. در این پایان نامه، روشی جدید برای توزیع مجدد شبکه در شکل های اویلر و لاگرانژ معادله برگر یک بعدی ارائه می شود که آن را رویکرد کمینه سازی خطا می نامیم. سپس روش رویکرد کمینه سازی خطا همراه با هموار سازی شبکه و کمینه سازی نرم l2 خطا را با روش های لاگرانژمحض ...