مقدمه و اهداف فرود تک­پا حرکتی متداول در بسیاری از رشته­های ورزشی است و از عوامل اصلی آسیب­های غیربرخوردی ACL می­باشد که افزایش حرکت خارجی زانو در صفحه فرونتال نیز می­تواند باعث تشدید آن شود. از این­رو هدف تحقیق حاضر، بررسی کینماتیک مفاصل اندام تحتانی هنگام فرود تک­پا از ارتفاع­های مختلف در افراد مبتلا به ناهنجاری زانوی ضربدری و مقایسه آن با افراد سالم بود. مواد و روش­ها 15 آزمودنی زن مبتلا به ...

استخراج معادلات حرکت ربات برای شبیه سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل امری اجتناب ناپذیر است ولی روش هایی که وجود دارند بیشتر به مدل سازی ربات هایی با لینک های صلب و مفاصل ایده ال می پردازند. لذا در این پایان نامه دو روش سیستماتیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک ارایه گردیده است. در روش اول استخراج معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ و استفاده از ماتریس های 4×4 انجام می...

یکی از سیستم‌های باربر جانبی، قاب‌های مهاربندی شده‌ی ضربدری هستند. دراعضای قاب‌های مهاربندی ضربدری‌، مفاصل پلاستیک از نوع محوری (فشاری یا کششی) هستند که دارای قابلیت جذب انرژی بالا نیستند. با تبدیل مفاصل محوری به مفاصل خمشی می‌توان عملکرد لرزه‌ای ابن سیستم‌ها را بهبود بخشید. در این تحقیق، یک نوع جدید از مهاربند ضربدری با نام مهاربند ضربدری مجهز به میراگر تسلیمی خمشی معرفی می‌شود که در آن به جای...

به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

سابقه و هدف: دستورالعمل برای خارج‌سازی ایمپلنت‌های ارتوپدی واضح نیست و لزوم خارج‌سازی روتین تمام ایمپلنت‌های ارتوپدی بعد از بهبود شکستگی‌ها هنوز مورد اختلاف نظر است. مطالعات معدودی به بررسی نتایج طولانی مدت بیماران بعد از جراحی ارتوپدی و قرار دادن ایمپلنت‌ها پرداخته‌اند و این کمبود اطلاعات سبب شده که جراحان ارتوپد به طور سلیقه‌ای جهت خارج‌سازی ایمپلنت‌ها عمل کنند. این مطالعه با هدف تعیین کیفیت ...

با توجه به سبک زندگی ماشینی امروزی، روش‌های تغذیه، بیحرکتی، افزایش وزن و مواردی از این دست، بیماریهای مفاصل جزء بیماریهای شایع می‌باشد. از آنجا که در طب کلاسیک درمان بیماریهای مفاصل عمدتاً نگهدارنده است، مطالعه‌ی حاضر جهت بررسی بیماریهای مفاصل از دیدگاه طب سنّتی ایران طراحی گردید؛ تا شاید بتوان راهکارهای متفاوتی برای پیشگیری و درمان این اختلال ارایه نمود. در این مطالعه روش‌های تشخیصی و درمانی از ...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

پیش‌زمینه: شکستگی انگشتان شامل متاکارپ و فالانکس‌‌ها از شکستگی‌های شایع اندام فوقانی می‌باشد که در حوادث ورزشی و صنعتی ایجاد می‌شود. یکی از روش‌های درمان شکستگی‌های ناپایدار استفاده از پلاک می‌باشد و هدف از انجام این مطالعه بررسی نتایج استفاده از پلاک‌های تیتانیومی در درمان این شکستگی‌ها و عوارض آن بود.مواد و روش‌ها: در یک کارآزمایی بالینی، ۲۹ بیمار با ۴۸ شکستگی شامل ۲۱ شکستگی متاکارپ و ۲۷ شکست...

یکی از روشهای دستیابی به دانش طراحی و ساخت مکانیزمهای صنعتی از جمله اجزا و مجموعه هایی از خودرو ، تحلیل مکانیزمهای موجود و استخراج پارامترهای مهم در طراحی آنهاست. هر چند که نام این فرآیند طراحی نیست ولی گامی مهم در جهت طراحی و سپس تولید به شمار می رود. در این پروژه ، این فرآیند برای مفصل انتقال قدرت شپا که از انواع مفاصل عمومی سرعت ثابت می باشد، انجام گردیده است . مفاصل عمومی به عنوان مکانیزمی ...

در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...