در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

امروزه با پیشرفت علوم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. برخی از سیستم‌های رباتیکی برای احیای مکانیک و اصلاح الگوی حرکتی افراد ناتوان از جمله مبتلایان به سکته‌ی مغزی به‌کار گرفته شده‌اند و نتایج امیدوارکننده‌ای از آنها حاصل شده است. محور اصلی این تحقیق نیز، کمک به تأمین استقلال حرکتی این بیماران بوده تا ضمن حذف ...

پیش‌زمینه: آسیب‌های نسج نرم یا استخوانی به‌ویژه شکستگی دررفتگی‌های این مفصل به خشکی مفصل و کاهش قابل توجه عملکرد انگشت و دست می‌انجامد. در این مطالعه از کشش دینامیک برای حرکت زودرس مفصل استفاده شد.مواد و روش‌ها: مطالعه به صورت کارآزمایی بالینی مقطعی در یک بیمارستان در اصفهان انجام شد. ۱۸ بیمار بین سال‌های ۱۳۸۵-۱۳۸۰ در این مطالعه وارد شدند که ۱۰ مورد انگشت چهارم، ۵ انگشت پنجم و ۳ انگشت سوم بودند...

امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌است. طراحی و ساخت این دستگاه‌ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم‌ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم‌های کمک‌حرکتی پا هستند که از جمله مسائل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم‌ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می‌باشد. در این مقاله ط...

هدف: کف­ پای صاف از جمله تغییراتی به شمار می­ رود که ممکن است باعث تغییر در الگوی فعال شدن عضلات گردد. درک تغییر فعالیت عضلات در حرکت فرود تک­پا افراد دارای کف­ پای صاف، بینش خوبی برای پیش­گیری از بروز آسیب­ های مختلف اندام تحتانی در این افراد خواهد داد، لذا هدف از تحقیق حاضر، مقایسه فعالیت عضلات مچ پا در حرکت فرود تک پای مردان دارای کف­ پای صاف و طبیعی بود. روش­ ها: در این تحقیق علّی- مقایسه­ای...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

مقدمه: هدف از انجام این پژوهش ارزیابی کارایی شرکت‌های دارویی فعال در بازار بورس با استفاده از روش‌های ناپارامتری است. اندازه‌گیری کارایی شرکت‌های داروسازی و مقایسه عملکرد آن‌ها نقش مهمی در ارتقاء سطح کارایی و بهره‌وری آن‌ها داشته و پشتوانه‌ای برای برنامه‌ریزی این شرکت‌ها است. روش پژوهش: یکی از روش‌های معمول اندازه‌گیری کارایی واحد‌های مشابه، روش تحلیل پوششی داده‌ها است. این روش علی‌رغم مزایایی...

مقدمه: خستگی یکی از موارد شایع بعد از انجام تمرینات نظامی است که به نظر می رسد از دلایل مهم آسیب به ویژه در مفاصل اندام تحتانی باشد. در بسیاری از موارد پس از آسیب، کاهش حس عمقی در این افراد دیده می شود. هدف از این مطالعه بررسی اثر خستگی عضلانی ناشی از انجام تمرینات نظامی در دوره آموزشی بر حس عمقی مچ پای سربازان و رابطه آن با آسیب های عضلانی اسکلتی بود. روش بررسی: 50 سرباز در طول دوره آموزشی، به...

برای اتصال سیستم پایش خشکسالی به سناریوی مدیریتی، رویکرد سیستم زودهنگام هشدار خشکسالی (dews) در نظر گرفته شده است. سیستم dews ترکیبی از سه بخش اصلی شامل پایش خشکسالی با شرایط جاری مخزن، اندازه گیری میزان کمبود آب در آینده و محاسبه یک شاخص هشدار خشکسالی به منظور اعلام هشدارهای لازم می باشد. برای طراحی سیستم فوق ابتدا با توجه به مقادیر تراز آب مخزن و با استفاده از روش خوشه بندی الگوریتم k-means، ...