هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

موضوع این پایان نامه به یک بررسی در مورد توزیع گوسی معکوس و تعمیم های آن اختصاص یافته است . این توزیع در سال 1915 توسط شرودینگر (schrodinger) بدلیل خواص مهم فیزیکی آن تحت عنوان "توزیع زمان اولین گذر در حرکت براونی" مطرح گردید. وی مشاهده نمود که اگر x (t) یک فرایند حرکت براونی با x (0)0 و تمایل (drift) مثبت ؟ و ثابت انتشار b2 باشد، آنگاه زمان اولین گذر از موقعیت مکانی a>0 دارای توزیع گوسی معکوس ...

مدلسازی میدان ثقل دریایی اهمیت بسیاری زیادی در علوم وابسته به زمین از قبیل ژئودزی، اقیانوس شناسی، ژئوفیزیک و تکتونیک دارد. مشاهدات ثقل سنجی دریایی به خاطر عواملی همچون نوسان ها و شتاب های حرکت کشتی و نیز خطاهای دستگاهی که در محیط آب بیشتر از خشکی است، دقتی کمی دارند. در این میان ارتفاع سنجی ماهواره ای اطلاعات بسیار دقیقی را از تغییرات ارتفاع ژئوئید و شیب ژئوئید در راستاهای شمالی-جنوبی و شرقی-غر...

مقدمه و اهداف هدف از تحقیق حاضر، بررسی اثر تغییر سرعت و شیب تردمیل بر مقدار زاویه­ی پشت پای افراد با پای چرخیده به خارج طی فاز استانس، راه رفتن و دویدن بود. مواد و روش‌ها بدین منظور تعداد 15 نفر از دانشجویان پسر به صورت هدفمند و بر اساس شاخص افتادگی استخوان ناوی انتخاب شدند، و پس از قرارگیری نشانگرها بر طبق مدل نشانه‌گذاری کلارک (1983)، هر آزمودنی به مدت 20 دقیقه، عمل راه رفتن و دویدن را در ...

این تحقیق با هدف بررسی ارتباط بین عوامل فیزیوگرافی، اقلیمی وانسانی در پراکنش مکانی تیپ برودار- بنه و پیش بینی احتمال حضور تیپ مورد نظر انجام گرفت. به همین منظور نقشه تیپ برودار- بنه در شهرستان سروآباد با مساحت 11336 هکتار بر اساس نقشه¬های موجود تهیه شد و با بازدیدهای میدانی منطقه مورد کنترل قرار گرفت. نقشه عوامل فیزیوگرافی (ارتفاع، جهت شیب، شیب و فاصله از آبراهه) و عوامل انسانی (مناطق مسکونی) ا...

    رسوبگذاری در مخازن سدها از عوامل بسیار مهم کاهش عمر مفید آنها می باشد. عامل اصلی حرکت رسوبات در مخازن سد   جریان غلیظ می باشد. لذا شناخت دقیق این پدیده می تواند کمک شایانی در کنترل جریان غلیظ و افزایش عمر مفید سدها داشته باشد. در این تحقیق تأثیر همزمان زبری و شیب بستر بر روی سرعت پیشانی و بدنه جریان غلیظ مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایش­ها در فلومی به طول 780 سانتی­متر، عرض 35 سانتی­متر و ...

بهمن یکی از انواع حرکات تودهای است که به حرکت سریع تودهای از برف در جهت شیب دامنه اطلاق میشود. بهمنها در مسیر حرکت خود علاوه بر برف، سن و خاک و گیاه را حمل میکنند و منجر به آسیب رساندن به خطوط ارتباطی، ساختمانها و خطوط انتقال نیرو در مسیر حرکت بهمن میشوند. بنابراین ضروری است مناطق بهمن خیز شناسایی شود اقدامات جدی در جهت جلوگیری از خسارت بهمن صورت گیرد. در این پژوهش دامنههایی که دارای پتانسیل...

تحقیق حاضر به منظور بررسی غلظت فلزات نیکل و کادمیوم در بافت اسکلتی مرجان خانواده faviidae و رسوبات پیرامون آن ها در تابستان 91 در ایستگاه های پارک زیتون، جزایر ناز و منطقه شیب دراز جنوب جزیره قشم انجام شد. آنالیز فلزات در نمونه های مرجانی و رسوبات هضم شده با استفاده از دستگاه جذب اتمی کوره ای گرافیتی (shimadzu, aa 670g) جهت سنجش سطوح کادمیوم و دستگاه جذب اتمی شعله (shimadzu, aa 670) جهت سنجش سط...

تعیینضریباصطکاکدر بسترهای فرسایش‌پذیر اهمیت زیادیدر طراحی کانال‌های آبرفتی دارد.در خصوص پارامترهای مؤثر بر ضریب اصطکاک در بسترهای غیر فرسایشی، تاکنون مطالعات گسترده­ای صورت گرفته است. در این تحقیق با اجرای مدل آزمایشگاهی در بسترهای فرسایش‌پذیر، پارامتره...