در دهه اخیر بوجود آمدن مسائلی در زمینه های رباتیک ، بیومکانیک و سیستم های دینامیکی فضائی زمینه لازم را جهت دستیابی به معادلات حرکت سیستمهای دینامیکی با درجه آزادی بالا فراهم نموده و تحلیل کننده در جستجوی پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاکم رابدست آورد سپس حل نماید. دراین پایان نامه، جهت بدست آوردن معادلات حرکت ، روشهای نیوتن - اویلر، لاگرانژ و کین مورد ارزیابی و مقایسه قرار می گیرند ونحوه بر...

در شرایطی که مشکلات تأخیر و حرکت در تقاطع مورد مطالعه به حدی رسیده باشد که مدیریت و ساماندهی تقاطع با کمک روش های متداول همچون بازتنظیم زمان بندی چراغ راهنمایی دیگر مطلوب نبوده و یا امکان پذیر نباشد، یکی از گزینه های موقت و کم هزینه (نسبت به غیرهمسطح نمودن تقاطع) تبدیل حرکات مستقیم فرعی و کلیه گردش به چپ ها به حرکت دوربرگردان است. برای بررسی این گزینه نخست باید شرایط و ضوابط مهندسی در معابر اصل...

امروزه شبکه های مخابراتی از قبیل شبکه های بی سیم و اینترنت در حال گسترش روزافزون هستند. داده های ویدئویی ارسالی از طریق این شبکه ها به طور وسیعی به خطاهای ارسال آسیب پذیر هستند. همچنین به دلیل قابل اطمینان نبودن کانال های ارتباطی و در نتیجه رخ دادن خطا، استفاده از روش های اختفای خطا برای بازیابی اطلاعات آسیب دیده در سمت کدگشا ضروری می باشد. در مقایسه با روش های کنترل خطا، اختفای خطا فوایدی از ق...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

ارسال ویدئوی فشرده شده در کانال های مستعد خطا ممکن است سبب اتلاف در بسته های ویدئو گردد که این می تواند کیفیت تصویر را کاهش دهد. اختفای خطا یک رهیافت مؤثر جهت کاهش اتلاف ناشی از اطلاعات از دست رفته می باشد. شیوه های اختفای خطای زمانی متداول همیشه در مواقعی که شئی ویدئو دارای حرکات غیرعادی باشد کارآیی خود را از دست می دهند. در این مقاله، به منظور غلبه بر این مشکل، یک رهیافت اختفای خطای زمانی کار...

زمینه و هدف: ویبراسیون کل بدن، بعنوان یک مدالیته جدید ورزشی باعث بهبود عملکرد عصبی عضلانی می گردد ولی تاکنون مطالعه ای که به بررسی اثرات آن بر زمان عکس العمل بعنوان شاخصی جهت بررسی عملکرد عضلات بویژه در اندام فوقانی بپردازد، وجود ندارد.  لذا هدف این مطالعه بررسی اثرات آنی ویبراسیون کل بدن بر پارامترهای زمانی در عضلات اندام فوقانی است. روش بررسی: 40 نفر خانم جوان سالم بطور تصادفی در دو گروه آزمو...

چکیده ندارد.

در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

در این مقاله مدل ساده ای از ساختمانهای مجاور یک و دو طبقه تحت مولفه های افقی و عمودی حاصل از حرکات عمود بر گسل و موازی گسل با بزرگا و اختلاف فاز های مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. جهت مدل کردن نیروی ضربه بین ساختمانها از مدل ویسکوالاستیک غیرخطی استفاده شده است. سیستم معادلات دیفرانسیل درگیر حاکم بر مدل به روش رانگ-گوتای مرتبه چهارم حل گردیده است. برای مدل های در نظر گرفته شده نتایج نشان می ده...

در حرکت قسری مفارق (حرکت پرتابه)، بنا به نظر مختار شیخ الرئیس، متحرک در اثر قوه یا میلی که در هنگام تماس با محرک اولیه از آن می گیرد، به حرکت خود ادامه می دهد تا آنجا که این قوه به تدریج از بین برود و حرکت پایان می یابد. هر چند این نظریه در واقع ابتکار فیلوپونوس بوده است، اما با تصحیحاتی که ابن سینا انجام داد، دیدگاه منسوب به او «نظریه میل» نامیده شده است. نظریه ای که از لحاظ تاریخ علم اهمیت دا...