دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

مخازن هوایی نقش حیاتی را از نظر مهار آتش سوزی و تامین آب آشامیدنی را دارا می باشند. این گونه سازه ها باید پس از وقوع زلزله بهره برداری و تامین فشار در خطوط شبکه آبرسانی را داشته باشند. مطالعه بیشتر و دقیق تر این سازه ها تحت شرایط لرزه ای ضروری می باشد.یکی از متداولترین روش مدل سازی و طراحی سازه های خاصی چون مخازن هوایی استفاده از روشهای اجزای محدود در نرم افزارهای تجاری مبتنی بر این روش است.بدل...

تحقیق حاضر به بررسی امکان افزایش سرعت و پیاده سازی راه آهن سریع السیر در مناطق با محدودیتهای عوارض و توپوگرافی می پردازد. بر این اساس، روشی ارائه شده است که در آن با تقسیم بندی محور راه آهن موجود به زیربخشهای با شرایط منطقه ای مختلف، یک استراتژی ترکیبی جهت ارتقای سرعت مورد استفاده قرار می گیرد. با اعمال این استراتژی، افزایش سرعت در هر بخش تا حدی پیش می رود که شرایط منطقه ای و جغرافیایی اجازه اع...

مقدمه: میانگین شکست بار در اوردنچر متکی بر ایمپلنت 97/3 درصد گزارش می شود، که همین درصد نیز بدلیل هزینه ی بالای آن نسبت به پروتز کامل برای بیماران غیر قابل قبول است. هدف از این مطالعه بررسی توزیع استرس در نقاط مختلف بار ساپرت کننده ی اوردنچر متکی بر ایمپلنت با استفاده از روش اجزاء محدود (finite- elements) است. مواد و روش ها: در این مطالعه توصیفی، توزیع استرس در بار ساپرت کننده ی اوردنچر فک پایی...

در پی افزایش ارتکاب جرایم مختلف به ویژه نسبت به افراد غیرنظامی توسط برخی از نیروهای پاسدار صلح و ضرورت اجرای عدالت کیفری، موضوع  اعمال صلاحیت بر این جرایم مطرح شده است. به طور کلّی، موافقت نامه ای دول ت ها با سازمان ملل در خصوص اعزام نیرو، صلاح  یت انحصا ری رسیدگی را به دولت فرستنده نیرو میدهند؛ هم چنانکه در صورت وقوع مخاص مه ی مسل حّانه و نقض حقوق بشردوستانه توسط نیروهای پاسدار صلح، صلاحیت ت...

زمینه و هدف: در پی قطع عضو اندام تحتانی درونداد‌های حسی‌پیکری، فعالیت عضله و تحرک مفصل در ناحیه‌ی قطع شده به خطر می‌افتد. اهداف مطالعه‌ی حاضر (1) مقایسه‌ی حس‌عمقی زانوی پای قطع‌شده جانبازان ورزشکار و غیر-ورزشکار و (2) مقایسه‌ی حس‌عمقی زانوی پای سالم با پای قطع‌شده در جانبازان ورزشکار و غیر‌ورزشکار و افراد سالم است. مواد و روش‌ها: در این مطالعه 8 جانباز ورزشکار (2.77 46.38 سال) و 6 جانباز غیر‌ور...

هدف پژوهش حاضر شناخت چگونگی اسناد حالتهای ذهنی، پیش بینی رفتار عاملهای انسان و غیرانسان (خدا، فرشته و جادوگر) و چگونگی تحوّل آنها در کودکان بود. 150 کودک (79 دختر و 71 پسر) 3 تا 7 ساله از مهدکودکها و مراکز پیش دبستانی شهر شیراز انتخاب شدند. برای هر کودک، دو تکلیف باور غلط (خانة عروسک و محتوای شگفت انگیز) به شیوة انفرادی اجرا شد و چگونگی پیش بینی رفتار عاملها براساس باور های غلط مورد بررسی قرار گ...

با توجه به ماهیت و نقش شبکه های سراسری انتقال انرژی در زندگی امروزی و نیاز به گسترش خطوط انتقال نیرو و نیز با در نظر گرفتن ملاحظاتی از قبیل کمبود فضا، در بسیاری موارد خطوط انتقال نیرو و لوله‏های فلزی مدفون در خاک در مسیر مشترکی قرار می گیرند. وجود میدان های الکترومغناطیسی اطراف خطوط انتقال نیرو سبب القاء ولتاژ متناوب بر روی لوله فلزی مدفون در خاک می‏شود. این ولتاژ القایی می تواند باعث ایجاد اغت...

در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خود‏گردان زیر آبی در حالت جرم متغیر استخراج شده، معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیه­سازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است. از ملزومات    شبیه­سازی، محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی می‏باشند که این کمیت‏ها خود توابعی غیر خطی از متغیرهای سیستم هستند. این وابستگی به کمک ضرایب نیرو و گشتاور نشان داده‏...

در این مطالعه، به بررسی اثرات پارامتر های مختلف فرآیند نورد داغ و پیش بینی نیرو و گشتاور نورد با استفاده از مدل های شبکه عصبی مصنوعی و المان محدود سه بعدی پرداخته شده است. برای این منظور داده های به دست آمده از شبیه سازی المان محدود سه بعدی برای آموزش و ارزیابی شبکه، وارد شبکه عصبی می شوند و پس از آموزش و ارزیابی، شبکه قادر خواهد بود که نیرو و گشتاور نورد را پیش بینی کند. نتایج پیش بینی شده از ...