در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

گسترش جوامع بشری و نیاز روز افزون به انرژی الکتریکی اهمیت ویژه ای به سیستم های قدرت بخشیده است و سبب شده تا مهندسین سیستم های قدرت همواره برای عملکرد صحیح این سیستم در تلاش باشند. یکی از عواملی که موجب ایجاد اختلال در عملکرد سیستم قدرت می شود رخ دادن خطاهای اتصال کوتاه است اما با حفاظت مناسب و بهره برداری صحیح می توان اثرات نامطلوب آن ها را کاهش داد. یکی از مباحث مطرح در حفاظت و بهره برداری از ...

در این مطالعه، هفت ساختار جدید بر پایه ترکیب اینورترهای چند سطحی سری و اینورترهای چند سطحی با کلیدزنی سری-موازی منابع ولتاژ dc ارائه شده است. در چهار ساختار پیشنهادی فقط از منابع ولتاژ dc و در سه ساختار پیشنهادی از ترکیب منابع ولتاژ dc و خازن ها استفاده شده است. در فصل دوم که به پیشینه تحقیق می پردازد چند نمونه از اینورترهای چند سطحی سری و اینورترهای چند سطحی سری-موازی مورد بررسی قرار گرفته و ...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

در این پروژه میزان اختلاط در میکرو راکتور ها مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین برای نشان دادن تاثیر تکنیک-های فزاینده روی اختلاط در کانال میکروراکتور از یک تکنیک اصطلاحا فعال مانند التراسونیک و نیز یک تکنیک غیرفعال مانند سیم پیچ فنری استفاده شد. به منظور ارزیابی میزان اختلاط صورت گرفته در مقیاس مولکولی (میکرو اختلاط) از یک واکنش رقابتی- موازی به نام villermaux-dushman استفاده گردید که با تغییر ...

غشای محدب یک مجموعه ای از نقاط‏، کوچکترین مجموعه محدبی است که همه ی نقاط را شامل می شود. غشای محدب یک ساختار اولیه در ریاضیات و هندسه محاسباتی است و در مسائلی مانند تشخیص الگو‏، شکل شناسی و پردازش تصویر کاربرد فراوانی دارد.‎ ‎در این پایان نامه‏، یک الگوریتم موازی مقیاس پذیر برای ساخت غشای محدب ‎مجموعه ای‎ از ‎ n ‎ نقطه در صفحه بررسی می گردد. این الگوریتم برای مدل چند کامپیوتری دانه درشت طراحی ...

برای بقا در محیط رقابتی کنونی، صنایع تولیدی و خدماتی به یک سیستم زمان‏بندی کارا و مناسب نیازمندند. تحقیق حاضر به بررسی و حل یک مسئله زمان‏بندی دوهدفه ماشین‏های موازی نامرتبط می‏پردازد. به عنوان اولین تابع هدف، کمینه‏سازی مجموع دیرکرد و زودکرد در نظر گرفته می‏شود که قرابت زیادی با فلسفه تولید به هنگام دارد. این فلسفه به کارهایی که زودتر و دیرتر از موعد تحویل تکمیل شوند، به عنوان کارهای نامطلوب م...

با توجه به نیاز افزایش سرعت نمونه برداری مبدل ها، مساله میزان مصرف توان نیز از اهمیت قابل توجهی برخوردار می باشد. امروزه، استفاده از تکنیک موازی سازی چندین مبدل در حوزه زمان به عنوان یکی از موثرترین تکنیک های افزایش سرعت مبدل به شمار می رود. در کنار افزایش سرعت نمونه برداری وکاهش خطاهای عدم پایداری مبدل، مساله عدم تطابق زیرمبدل ها از چالش های اساسی طراحی به شمار می رود. یکی از مهمترین خطاهای فو...

در پایان نامه حاضر، شبیه سازی عددی انتقال حرارتترکیبی جریان نانوسیال، با استفاده از سیال پایه غیرنیوتنی پاورلا و ذرات اکسید آلومینیوم در طول کانال ارائه شده است. رژیم جریان آرام، جابجایی ترکیبی، سیال تراکم ناپذیر و حالت پایا با وجود انتقال حرارت در سیال غیر نیوتنی عبوری از بین دو صفحه (دما ثابت) و نانوذرات با درصد حجمی (2% و 4% و 6%=?)، به صورت دو بعدی مورد تحلیل قرارگرفته است. معادلات پیوستگی،...

‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎ ‎‎حلقه ها منبع اصلی موازی سازی در بسیاری از کاربردها می باشند، بنابراین امروزه کشف موازی سازی بین دستورات در حلقه های تودرتو موضوع بسیار مهمی است.‎‎ وابستگی بین دستورات و تکرار حلقه ها باعث به وجود آمدن تعدادی چرخه در گراف وابستگی می شود که مانع از اجرای برنامه به صورت موازی می شوند.‎‎‎‎‎ از آنجا که مسئله ی تشخیص مجموعه ی کمینه از وابستگی های بحرانی ‎‎در یک چرخه ی وابستگی حلقه ...