بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

تقابل سازه آبشکن و جریان آب باعث ایجاد گردابه های قوی در دو راستای افقی و عمودی در اطراف آبشکن شده، که عامل اصلی پدیده آبشستگی اطراف سازه و در نتیجه شکست آن می باشد. در این مطالعه آزمایشگاهی، به بررسی اثر نفوذپذیری و زاویه تک آبشکن غیرمستغرق بر روی ابعاد چاله آبشستگی پرداخته شده است. نتایج نشان می دهد که با افزایش نفوذپذیری به میزان 50 درصد، آبشستگی به میزان زیادی کاهش می یابد. برای عدد فرود 0....

چالش اصلی در سنجنده های ستاره ای، معمولا در حالتی است که هیچ اطلاعاتی از وضعیت سنجنده وجود ندارد و الگوریتم های مورد استفاده در این حالت، باید نسبت به ستاره های اشتباه موجود در تصاویر پایدار باشد و بتوانند با سرعت نسبتا بالا و دقت کافی، وضعیت اولیه ی سکوی فضایی یا هوایی را تخمین بزنند. الگوریتم های پردازشی در این حالت شامل سه قسمت اصلی است: تعیین مرکز ستاره ها در تصویر اخذ شده، تشخیص الگو و شنا...

این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

انتشار آلودگی های نفتی در خاک می تواند بر شاخصه های ژئوتکنیکی خاک تاثیر گذارد و موجب بروز مخاطراتی شود. در این مقاله تاثیر آلودگی نفتی بر مقاومت برشی و نفوذپذیری خاک های ماسه ای مطالعه شده است. برای انجام آزمایش ها، چهار نمونه خاک ماسه ای شامل ماسه خوب‏دانه بندی‏ شده، ماسه بددانه بندی‏ شده، ماسه لای دار و ماسه رس دار تهیه و آزمایش های تراکم استاندارد، حدود خمیری، برش مستقیم و نفوذپذیری بر روی آ...

در این مقاله یک الگوریتم جهت تعیین وضعیت ماهواره طراحی می­گردد که علاوه بر بهبود دقت این زیرسیستم، در برابر خطای حسگرها نیز ایمن می­باشد. زیرسیستم تعیین وضعیت ماهواره شامل حسگرهای نصب شده روی بدنه ماهواره و الگوریتم تعیین وضعیت می­باشد. جهت ترکیب اطلاعات حسگرها می­توان الگوریتم را به دو صورت متمرکز و غیرمتمرکز به­کار برد. روش غیر متمرکز علاوه بر مزایایی مانند کاهش حجم محاسبات، افزایش دقت و همگر...

هدف: این مطالعه با هدف بررسی تغییر زاویه فک تحتانی گونیال بدنبال جراحی عقب بردن (Set Back) مندیبل با تکنیک استئوتومی ساژیتال اسپیلیت (BSSRO) فک تحتانی انجام گرفت. فرضیه این بود که با Set Back مندیبل توسط تکنیک BSSRO صرفنظر از روش Fixation زاویه گونیال کاهش می یابد.مواد و روشها: در این مطالعه که به صورت نیمه تجربی (Quasi experimental) و prospective انجام شد، 30 بیمار شامل 11 مرد و 19 زن در رده س...

روش‌های اندازه گیری زمینی و فناوری سنجش از دور از مهم‌ترین روش‌های ردیابی و توزیع ریزگردها در محیط قلمداد می‌گردند. با استفاده از معادله دیفرانسیل انعکاس طیفی و شاخص جذب ریزگردها می‎توان اطلاعات زیادی را در مورد غبار در مقیاس وسیع به ‌دست آورد. هدف از این مطالعه تحلیل تغییرات میزان بازتاب در عمق‌های نوری ریزگردها برای شعاع موثرهای مختلف باند 4(553 میکرومتر) سنجنده مودیس   می باشد. دامنه عمق...

مسئله آبشستگی یکی از مهم ترین مسائل در بحث مهندسی رودخانه میباشد. سالانه تعداد بسیار زیادی از پل ها در سراسر جهان تخریب میشوند که عمدتاً به دلیل سازه ای نیست. بلکه به دلیل در نظر نگرفتن نقش هیدرولیکی در طراحی آن ها میباشد. تعیین عمق آبشستگی از این جهت که بیانگر میزان پتانسیل تخریب جریان در اطراف سازه بوده دارای اهمیت است. ازاین رو پیشگویی الگوی آبشستگی برای ایجاد ایمنی در سازه هایی که در معرض آب...

چکیده گسل های فعال بعنوان گسل های لرزه ای با ایجاد تکانه های لرزه ای و پدیداری گسیختگی های سطحی، همه ساله خسارت های زیادی را در گوشه و کنار جهان تحمیل می کنند و به دلیل تداوم تانسور تنش های عامل، پتانسیل قابل توجهی را برای حرکت های مجدد و متعاقباٌ بروز دوباره ی خسارت و تلفات دارند. بنابراین شناخت این گسل ها و مفاهیم مرتبط با آن تا اندازه ی زیادی در برنامه ریزی های کلان یک ...