در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

چکیده امروزه افزایش روزافزون فعالیت های بشری و گسترده تر شدن کلان شهر ها سبب شده تا مدیران و متصدیان حوزه شهری، در پی یافتن روشهایی نوین جهت مدیریت مشکلات حمل و نقلی ناشی از این فعالیت ها باشند. نیاز مبرم به حمل و نقل و تردد در سطوح مختلف جابجایی مسافر و بار، روند صعودی تقاضا و لزوم استفاده از دستاوردهای به روز ترافیکی و شبیه سازی رفتارهای ترافیکی در انجام این سفرها، مهمترین مسائلی هستندکه دید...

در این پایان نامه مدل سازی دو بعدی کاتتر در صفحه بر مبنای سه رویکرد متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول با استفاده از تئوری الاستیکا معادلات دینامیکی سیستم را در قالب یک دستگاه معادلات با شرایط مرزی توصیف می کند. هرچند مدل بدست آمده دارای دقت بالایی برای توصیف دینامیک دو بعدی کاتتر می باشد، ولی معادلات حاصل دارای فرم بسته و بعد متناهی نمی باشند. در روش دوم بخش انتهایی (دیستال) کاتتر به صو...

در یک استخر خورشیدی آب نمک در سه لایه با افزایش چگالی ذخیره می شود. دمای لایه زیرین بر اثر تابش نور خورشید به تدریج افزایش می یابد. در پایان نامه حاضر یک مدل آزمایشگاهی استخر با گرادیان شوری و اعمال حرارت از کف ساخته شد. این مدل از یک مخزن مکعب مستطیل به ابعاد 95×27×152 سانتی متر با صفحات پلکسی گلاس به ضخامت 10 میلی متر و ورق پلی کربنات به ضخامت 10 میلی متر در کف ساخته شد. یک ورق پلکسی گلاس به ...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

برای تحلیل تقویت کننده نیمه هادی از شیوه ای مبتنی بر روش ماتریس انتقال استفاده شده است. ورودی تقویت کننده، سیگنال نوری تک فرکانس مدوله شده است و از مدولاسیون سیگنال بایاس الکتریکی صرف نظر شده است. مشاهده می شود که هر چه فرکانس مدولاسیون ورودی کمتر باشد، بهره دچار اعوجاج بیشتری می شود اما در فرکانسهای مایکروویو، بهره مقدار متوسطی خواهد داشت و شکل موج خروجی از ورودی تبعیت می کند.

در اثر ارتکاب جنایات بین المللی، خسارت و صدماتی به قربانیان و زیان دیدگان وارد می شود. سیاست راهبردی دیوان با رویکردی حیاتی و استراتژیک بگونه ای با حیات سیاسی دولتها پیوند داشته اند. جبران خسارت بعنوان یکی از مولفه های سیاست راهبردی دیوان بین المللی کیفری نهادینه شده است. دیوان بین المللی کیفری نظام عدالت کیفری بین المللی را بزه دیده مداری می داند، از اینروی جبران خسارت که بخشی از سیاستهای راهب...

در این پایان نامه شبیه سازی واحد تقطیر پتروشیمی بوعلی سینا (واحد جداسازی بنزن، تولوئن (bt)) در حالت های پایا و دینامیک توسط نرم افزارهای aspen plus و aspen dynamic صورت گرفته است. نتایج شبیه سازی حالت پایا با داده های پتروشیمی بوعلی سینا مقایسه گردید و خطای میانگین 8/0% در خلوص محصولات کلیدی و 4/1% در بار حرارتی را نشان داد. شبیه سازی دینامیکی در دو حالت انجام شد که فشار بالای برج و دمای برج، د...

مطالعات انجام شده روی آثار و تخریب های زلزله های اخیر در سراسر جهان تفاوت زلزله ها در حوزه ی نزدیک گسل و در خارج از این محدوده را نشان داده است. اهمیت مطالعه حوزه ی نزدیک گسل زمانی بیشتر می گردد که ضوابط و طیف طرح لرزه ای در آیین نامه های طراحی و نیز استاندارد طرح لرزه ای 2800 ایران ویرایش سوم براساس فرآیندهای احتمالاتی و دوره های زمانی طولانی مدت بدست آمده که حرکات در حوزه ی دور را توصیف می کن...