ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

در این تحقیق مساله زمان بندی تولید کارگاهی همراه با یک مرحله مونتاژ موازی و جریان محموله با هدف حداقل کردن زمان تکمیل محصولات در نظر گرفته شده است. ابتدا برای تشریح مساله، یک مدل برنامه­ریزی خطی عدد صحیح مختلط ارائه گردید. سپس جهت بررسی صحت عملکرد مدل و میزان کارایی الگوریتم ها چند نمونه مساله با اندازه کوچک توسط gams حل شد. با توجه به np-hard بودن مساله برای حل آن در ابعاد متوسط و بزرگ از الگو...

تخمین مقاومت در برابر جریان در برنامه­یزی، طراحی و بهره­برداری پروژه­های منابع آب شامل انتقال آب و بطور خاص سیستم­های رودخانه­ای نقش مهمی ایفا می­کند. شکل­های مختلف بستر همچون شکنج اثرات بارزی بر کل زبری دارند. در این مقاله به منظور بررسی تأثیر دو نوع شکل بستر شکنج بر ضریب مانینگ آزمایش هایی در آزمایشگاه هیدرولیک دانشگاه شهرکرد انجام شد. روابطی براساس ویژگی­های هندسی شکنج و شرایط جریان به کمک ن...

توری های براگ تار نوری از اجزای مهم و کاربردی در شبکه های مخابرات نوری و سنسورهای نوری می باشند. پردازش تمام نوری سیگنال در داخل تارنوری و انتخابگری طول موج، اصلی ترین ویژگی های ادوات مبتنی بر توری براگ تار نوری هستند. در این پایان نامه ابتدا به تحلیل این توری ها می پردازیم و مشخصات دامنه و فاز را برای انواع مختلف این توری ها بدست می آوریم. با تحلیل انواع مختلف این ساختارها و مقایسه آن ها می ت...

در این نوشتار، شناسایی و کنترل شبیه ساز بار آیرودینامیکی توسط عملگر الکتروهیدرواستاتیکی مورد بحث قرارگرفته است. بخش مکانیکی و هیدرولیکی این عملگر در نرم افزار simhydraulic-matlab شبیه سازی شده و توسط نرم افزارهای مختلف مانند automation studio مورد اعتبارسنجی قرارگرفته است. برای بدست آوردن مدل ریاضی، از روش شناسایی جعبه سیاه با استفاده از داده های شبیه ساز استفاده شده است. کنترل شبیه ساز بار از ...

هدف اصلی این پایان نامه استفاده از عناصر facts در پایدارسازی شبکه قدرت است. ادوات facts امروزه در شبکه های قدرت بسیار مطرح هستند و ازجمله راه های پایدارسازی سیستم های قدرت محسوب می شوند. اما این عناصر باید کنترل شوند تا بتوانند به طور مناسب عمل نمایند. از رویکردهای نوین در کنترل سیستم های قدرت و به خصوص پایدارسازی آن، استفاده از روش های کنترلی است که یکی از این روش ها استفاده از تابع لیاپانوف ب...

یکی از مشکلات اساسی در rmmac کلاسیک این است که طراحی سیستماتیک این روش برای plant های ناپایدار امکان پذیر نمی باشد. مشکل اصلی در اینجاست که bpm برای plant های حلقه باز ناپایدار قابل محاسبه نیست. علاوه بر آن، تقسیم سیستماتیک زیرفضای نامعین در rmmac کلاسیک، وابسته به ابزار سنتز µ می باشد و دارای پیچیدگی های نسبتا زیادی است. برای حل مشکلات مذکور، در این تحقیق کنترل تطبیقی مقاوم به روش مدل چندگانه ...

این پژوهش به بررسی تأثیر نوع اتصال سربه‏سر باریکه‏های چوبی گز شاهی به کار رفته (ساده، مورب و نیم و نیم) در لایة میانی تخته‏ردیفی، گونة روکش چوبی به کار رفته در لایه‏های سطحی (نراد، راش، و بلوط) و نیز نسبت وزنی رزین ملامین فرمالدئید به اوره فرمالدئید در خط چسب (0:100، 25:75 و 50:50) بر روی خواص مکانیکی تخته‏ردیفی پرداخته است. نتایج نشان دادند که نوع اتصال تأثیر معناداری بر مقاومت خمشی (mor) و مد...

در این مقاله کاربرد یک موجبر مجتمع شده در زیر لایه با تیغه زیگ زاگی شکل، برای تحریک آنتن شکافی طولی موازی نشان داده شده است. دو رابطه ی اصلی یرای طراحی ساختار موجبر مجتمع شده در زیر لایه و به دست آوردن پارامترهای ساختار مورد نظر، برای تحریک شکاف موازی طولی توسط تیغه زیگ زاگی شکل، در موجبر مجتمع شده در زیر لایه تعیین شده است. تیغه زیگ زاگی درست زیر شکاف طولی قرار گرفته است. شکاف مورد نظر در امتد...

آنچه را شبه‌جزیره میانکاله و خلیج گرگان در جنوب‌ خاور دریای خزر می‌نامند، در حقیقت یک مجموعه جزیره سدی شامل سه محیط: 1) ساحل دریای باز، 2) جزیره سدی میانکاله و 3) لاگون گرگان است. زیرمحیط‌های اصلی این مجموعه را پشته‌های ماسه ساحلی، ماندآب پست شور، مانداب آب شیرین، ماسه‎بادی‌های فعال، نیمه‌فعال و تثبیت شده و زمین‌های پوف کرده تشکیل می‌دهند. آثار تغییر سطح دریای خزر و ساخت‌های رسوبی این مجموعه را...