در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

در حقوق اسلامی نوعی بیع به نام بیع العربون مشاهده می¬گردد که مورد پذیرش اکثریت فقهای اسلامی است در حقوق و قانون مدنی ایران هم می¬توان این نوع بیع را قبول کرد زیرا علاوه بر مشهور فقها ماده 10 قانون مدنی نیز وجود دارد. بنابراین اگر شریعت نبوده مطابق ماده فوق¬الذکر بلااشکال است که صحت این نوع بیع را که خود دارای سه صورت است مورد پذیرش قرارداد پس برای بررسی صحت وجه التزام می¬توان به این نوع مبایعه ...

دیر زمانی بود بین نویسندگان حقوقی در خصوص اعتبار انعقاد عقد بیع نسبت به ساختمان در حال احداث، جدال وجود داشت. با وضع قانون پیش فروش ساختمان در د ی ماه 1389 این بحث پایان یافت و پیش فروش ساختمان های در حال ساخت، صحیح تلقی شد. با وجود این همچنان این سؤالات باقی است که انتقال مالکیت در این قبیل معاملات از چه زمانی واقع می گردد؟ آیا با تنظیم قرارداد پیش فروش به نحو رسمی و یا با انتقال قطعی سند پس ا...

وجود تأخیر زمانی در سیستم های خطی، باعث پیدایش یک عبارت نمایی در معادله مشخصه ی این سیستم ها می شود و این معادله را از شکل چندجمله ای خارج کرده و بررسی پایداری این سیستم ها را پیچیده می کند. از طرفی، معمولاً مقدار تأخیر زمانی به صورت یک مقدار ثابت تقریب زده می شود، در حالی که در بسیاری از سیستم های فیزیکی، مقدار تأخیر زمانی معلوم نیست. این فرض، باعث ایجاد حساسیت در پایداری کنترل کننده به تغییرات...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

وقف از موضوعات مهم احکام اجتماعی اسلام است که از جملۀ شرایط صحت آن (حسب دیدگاه مشهور و رایج)، مالیت شرعی داشتن، عین بودن، قابلیت قبض و اقباض و ابدی بودن شیء موقوفه است؛ بر این اساس در امکان وقف حقوق معنوی اختلاف نظرهایی دیده می شود. در این تحقیق کتابخانه ای، با گردآوری و بررسی نظر محققان، ضمن بازنگری در فرایند استنباط و استخراج شروط عقد وقف و بحث دربارۀ فلسفۀ وجودی و غایی شروط مورد مناقشه، صحت ...

در طراحی و تحلیل آزمایش ها، پس از تعیین متغیرهای مؤثر بر متغیر پاسخ، کشف رابطه ی بین آنها و ارائه ی مدل پیش بینی مد نظر است. در روش های کلاسیک لازم است مفروضات اولیه یی برای شناسایی رابطه ی بین متغیرهای پاسخ و متغیرهای کنترلی بررسی و تأیید شوند که در دنیای واقعی اغلب متغیرهای پاسخ چنین شرایطی را ندارند. برنامه ریزی ژنتیک g p ازجمله روش های نوین برای پی بردن به رابطه ی بین دسته یی از متغیرهاست و...

عدم قطعیت در خواص مواد کامپوزیتی نسبت به دیگر مواد مهندسی بیشتر دیده می‌شود. این عدم قطعیت، پاسخ سازه‌های ساخته‌شده با این نوع مواد را نامعین می‌کند. به‌منظور پیش‌بینی قابلیت اطمینان این نوع سازه‌ها نیاز است عدم قطعیت در پاسخ‌های استاتیکی و دینامیکی سازه‌ها کمی‌سازی شود. در تاریخچه موضوعی تحقیقی که در آن خواص ورق کامپوزیتی به صورت میدان تصادفی و نه پارامتر تصادفی مدل‌سازی شده باشد و اثرات آن بر...

از آن‌جا که تواتر روایات یکی از راه‌های اطمینان به صدور آن‌هاست، عالمان دانش درایه، پژوهش های دراز دامنی درباره آن انجام داده‌اند اما در باره یکی از گونه های نوپیدای آن با عنوان «تواتر اجمالی» تعریف جامع و مانعی ارائه نشده است. از عبارات آنان ، سه تعریف برای تواتر اجمالی قابل استفاده است: الف) روایات متعددی که نه در مدلول مطابقی بلکه در مدلول تضمنی یا التزامی با هم مطابقت دارند. ب) علم اجمالی ب...

  مادۀ 387 قانون مدنی مقرر می‌دارد: «اگر مبیع قبل از تسلیم بدون تقصیر و اهمال از طرف بایع تلف شود، بیع منفسخ و ثمن باید به مشتری مسترد گردد مگر اینکه بایع برای تسلیم به حاکم یا قائم‌مقام او رجوع نموده باشد که دراین صورت تلف از مال مشتری خواهد بود». با اینکه اطلاق حکم این ماده، تلف مبیع از سوی شخص ثالث را هم دربر می‌گیرد، در خصوص آثار تلف مبیع از سوی شخص ثالث، میان فقهای امامیه و حقوق‌دانان اتفا...