هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

کمال الدین فارسی ‘ ریاضی دان و فیزیدکدان بزرگ ‘ در دوره ای می زیست که جهان اسلام از سویی د رحال رهایی از جنگ های صلیبی ‘ و از دیگر سو در آستانه مواجهه با تهاجم مغول بود . همچنین در همین دوران بود که جنوب اروپا ‘ به ویژه ایتالیا‘ به تدریج بر بازرگانی بین المللی مسلط می شد. هم زمانی نسبی این سه عامل که به تضیف فعالیتهای علمی در بعضی مناطق امپراتوری اسلامی و تجدید حیات آن در مناطق دیگر انجامید. یک...

آنچه که در نوشته ی حاضر به طور مفصل مورد بحث قرار گرفته، بررسی چرایی و دلایل تبدیلشدن سوریه به یک مسئله ی مهم امنیتی برای ایران است. با توجه به روابط تاریخی بین ایران وسوریه، ظهور بحران در این کشور، ایران را به تکاپویی سخت و سنگین برای مقابله با قدرت غربواداشته است چرا که کوتاهی در این امر بهایی گزاف را برای جمهوری اسلامی ایران به همراهخواهد داشت. مقاله ی حاضر چهار دلیل مهم را که به عنوان دلایل...

پس از خاتمه جنگ جهانی دوم و تدوین منشور ملل متحد، اصلی اساسی بنیان امنیت بین الملل را برای دوران پس از جنگ بنا نهاد و آن همانا ممنوعیت کاربرد زور در روابط بین الملل بود. بانیان منشور ملل متحد با در نظرداشت تجربه جامعه ملل که در آن دولت ها مشروط به شرایطی از اختیار کاربرد زور در روابط با سایر کشورها برخوردار بودند، این بار مطلقاً کاربرد زور را در روابط بین الملل نامشروع و غیرقانونی اعلام داشته و ...

عفونت با ارگانیسم های فرصت طلب همیشه از نقاط بحرانی بیماری هایی می باشد که باعث ضعف ایمنی بیمار می شوند. نکروز، مرگ بافتی به علت انسداد عروق تغذیه کننده آن بافت است. آترواسکلروز و تهاجم عروقی توسط قارچ های مهاجم، دو علت نکروز بافتی در بیماران مبتلا به دیابت می باشند. این مقاله به گزارش یک مورد بیمار مبتلا به دیابت می پردازد که با شکایت درد و کاهش شنوایی ناگهانی به مرکز گوش و حلق و بینی مراجعه ک...

مطالعات نشان دادند که ph محیط خارج سلولی در بافت توموری نسبت به بافت نرمال کمتر می باشد. این اسیدیته خارج سلولی در بافت سرطانی تهاجم سلول سرطانی، مقاومت به داروی شیمی درمانی و تکثیر سلول ها را تحریک میکند. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر ph اسیدی خارج سلولی در تکثیر، تهاجم، آپوپتوز وابسته به درمان در سلول های لنفوبلاستیک حاد، رده سلولی jurkat می باشد. سلولهای jurkat در محیط rpmi حاوی %10 fbsبا ph...

رشد جمعیت و تغییرات ناشی از گرمایش زمین تاثیرات مختلفی بر محیط پیرامون داشته است. این تغییرات سبب چالش‌هایی در روند بهره‌­برداری از منابع آب از دیدگاه کمی و کیفی شده است. کاهش سطح آب زیرزمینی شیرین و بالازدگی آب شور دریا در آبخوان­‌های ساحلی سبب کاهش میزان بهره‌­وری از آب در این مناطق شده است. در این پژوهش، شبیه­‌سازی کیفیت آبخوان در اثر تهاجم جبهه­‌های آب شور با استفاده از مدل عددی با استفاده ...

سلامتی، یکی از موضوعاتی است که همواره در طول تاریخ بشر مطرح بوده است و به نوعی با تاریخ آفرینش انسان گره خورده است. صاحب نظران و روان شناسان به این امر معتقدند که ارتباط معنوی(به صورت دعا و نیایش) با خدا، بسیاری از مشکلات و گرفتاری های جسمی و روحی انسان ها را رفع می کند. اسلام نیز سلامتی را به عنوان یکی از نیازی اساسی برای بقای نسل، حفظ حیات طیبه و رسیدن به سعادت دنیوی و اخروی انسان ها مطرح کر...

چکیده انقلاب اسلامی ایران را می توان الگوی تجلی و تحقق قدرت نرم اسلام در عصر حاضر محسوب نمود. این انقلاب از رهگذر اندیشه و آرمان عدالت خواهانه برخاسته از نگرش اصیل اسلامی و بینش والای بنیان گذار آن حضرت امام خمینی (رحمت الله علیه) درصدد برآمد با روش های مسالمت جویانه به نتیجه دلخواه و مطلوب خود یعنی بیداری اسلامی دست یابد. به همین دلیل دشمنان انقلاب اسلامی در تلاش اند با بهره گیری از شیوه ها و ...

در مطالعه ی حاضر، 368 صاحب سگ خانگی مراجعه کننده به درمانگاه دانشکده دامپزشکی پرسش نامه هایی را که به منظور جمع آوری اطلاعات در مورد انواع مشکلات رفتاری و عوامل موثر بر رخداد آن ها طراحی شده بود، تکمیل نمودند. عمده ی شرکت کنندگان در این مطالعه (85/6 درصد) وجود حداقل یک مشکل رفتاری در حیوانشان را تأیید کردند. شایع ترین مشکلات رفتاری گزارش شده توسط صاحبان سگ های خانگی در مطالعه ی حاضر عبارتند از ...