در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

کنترل و بهینه­سازی روی خط یک سیستم در صورتی امکان­پذیر است که مدل دینامیکی سیستم در اختیار باشد. با استفاده از شبیه­سازی دینامیکی می توان رفتار غیر خطی و تعامل دینامیکی مدارهای خردایش را بررسی کرد. در این مقاله مدل دینامیکی آسیا بر اساس مدل کلی موازنه جمعیتی و مدل هیدروسیکلون بر اساس مدل پلیت در محیط matlab/simulink پیاده سازی و مورد اعتبارسنجی قرار گرفت. سپس مدار خردایش آسیا در دو حالت مدار با...

اینپایان نامه به بررسیتغییرشکل، فرکانس طبیعی، پولین استاتیکی و دینامیکی و پاسخ دینامیکییک عملگر دومیکروتیره تحت تحریک الکترواستاتیکمی¬پردازد. این ترکیب بندی شامل یک میکروتیر دوسرگیردار می¬باشد که یک میکروتیردوسرآزاد به آن متصل شده است. ولتاژهای dc و ac الکترواستاتیک بین میکروتیردوسرآزاد و الکترود مقابلش اعمال می¬شود. اهمیت این مدل، ایجاد تغییرشکل یکنواخت می¬باشدکه باعث عملکردمفیدتری درمیکروسنسو...

ضربه ناشی از برخورد محموله کاوش به سطح زمین موجب تخریب برخی از تجهیزات محموله می شود و نیاز به روشی برای جذب انرژی و کاهش شتاب برخورد است. در این تحقیق میزان جذب انرژی نمونه های مخروطی در تماس با سطح صلب و نحوه فروریزش آن به صورت آزمایشگاهی بررسی می شود و مدلی برای شبیه سازی دینامیکی آنها ارائه می شود. در مطالعه آزمایشگاهی نمونه های مخروطی آلومینیمی توخالی و تقویت شده با فوم پلی پورتان تحت اثر ...

موضوع کنترل و ناپایداری دینامیکی کپسولهای بازگشتی، به دلیل پیچیدگی تاثیر پارامترها بر همدیگر در جریان غیردائم و عدم درک صحیح فیزیکی این پدیده، همواره از سوی محققین مورد توجه بوده است. یکی از مشکلات عمده هندسه‌های بلانت این است که در برخی سرعتها و شرایط محیطی دارای ناپایداری دینامیکی می‌شوند. بنابراین تعیین محدوده ناپایداری و مقدار ضریب گشتاور این ناپایداری یکی از اصلی‌ترین قسمتهای کنترل کپسولها...

در مطالعه حاضر به اندازه‌گیری ویسکوزیته دینامیکی نانوسیال هیدروکسیدمنیزیم-اتیلن گلیکول پرداخته شده است. با توجه به محدودیت‌های مدل‌های ارائه شده پیشین جهت تخمین ویسکوزیته دینامیکی، مدلی جدید بر اساس داده‌های آزمایشگاهی جهت تخمین ویسکوزیته دینامیکی این نانوسیال ارائه شده است. نتایج حاصل از آزمایشات حاکی از این موضوع است که با افزایش کسر حجمی نانوذرات، ویسکوزیته دینامیکی نانوسیال نیز افزایش پیدا ...

در بسیاری از شرایط واقعی، توده های سنگی تحت اثر بارهای ضربه ای همانند زلزله، انفجار معادن و برخورد پرتابه های مختلف قرار می گیرند. بنابراین، برای شکست آسان تر توده های سنگی برای حفاری معادن و یا جلوگیری از فروپاشی آن ها باید شرایط شکست مواد سنگی تحت بارهای دینامیکی و ضربه ای را مورد توجه قرار داد. برای این منظور می توان از مفاهیم علم مکانیک شکست استفاده کرد. در علم مکانیک شکست، پارامتری به نام ...

امروزه به علت استفاده از شناورها در زمینه‌های مختلف اقتصادی و نظامی و ... صنعت کشتی‌سازی پیشرفت زیادی نموده است. همگام با این پیشرفت‌ها مباحث اصلی دینامیک شناورها مطرح شده و بررسی حرکات مختلف این سازه‌ها در اقیانوس‌ها، بخصوص خسارات وارده بر قسمت جلویی سینه کشتیها بر اثر حرکات مذکور که مهمترین آنها در اثر پدیده اسلمینگ 1 حاصل می‌شود، مورد توجه قرار گرفته است. اگر چه اصول فیزیکی حاکم بر حرکات کشت...

هدف این مقاله ارائه مدلی برای تحلیل رفتار و تعیین فاکتور کارآمدی1[1] عامل های پاسخگو به تماس های مشتریان در مراکز تماس2 می باشد. هدف از ارائه این مدل شناسایی نقاط ضعف و قوت عامل ها در ارائه خدمت به مشتریان است. سه شاخص به نام های f، u و q شامل تعداد دفعات پاسخگویی، مدت زمان یک تماس واحد و کیفیت پاسخگویی به تماس ها برای تحلیل رفتار عامل ها تعریف شد. سپس با مشاوره به کمک افراد خبره شاخص ها وزن ده...

در سال های اخیر، پلی یورتان های پایه آبی توجه زیادی را به خود جلب کرده اند و به طور وسیعی در روکش و چسب استفاده می شوند، چون، سمّی و قابل اشتعال نیستند و دوستدار محیط زیست به شمار می روند. علاوه بر ملاحظات زیست محیطی، انعطاف پذیری، رفتار خوب در دمای کم، استحکام زیاد، چسبندگی و خواص رئولوژیکی مناسب، از دیگر خواص پلی یورتان های پایه آبی است. همچنین، در مقایسه با پراکنه های پایه حلالی قیمت پلی یورت...