چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

در این مقاله، رفتار ارتعاشی تیر مدرج تابعی دوار براساس تئوری تیر تیموشنکو مورد بررسی قرار گرفته است. خواص فیزیکی و مکانیکی تیر مدرج تابعی مطابق تابع توانی از جزء حجمی مواد تشکیل¬دهنده آن در راستای ضخامت تیر مدل شده است. معادلات حاکم با روش عددی تیدیل دیفرانسیل حل شده است. اثر تغییرشکل برشی و اینرسی دورانی تیر درنظر گرفته شده است. برای صحت¬سنجی نتایج به¬دست¬آمده در این مقاله، نتایج به¬دست¬آمده ب...

در این تحقیق سعی بر آن است تا با پردازش داده های حاصل از اندازه گیری گشتاورهای خمشی و پیچشی پرۀ پروانۀ بالگرد در حین افزایش سرعت دورانی پروانه، نمودار نحوۀ تغییر فرکانس های طبیعی پروانه بر حسب سرعت دورانی آن به دست آید. این گشتاورها به کمک مجموعه هایی متشکل از چند کرنش سنج اندازه گیری شده اند. با توجه به ماهیت ناپایای سیگنال های حاصل از اندازه گیری، تبدیل زمان کوتاه فوریه به عنوان روشی مناسب جه...

در این پژوهش، از آزمون دیلاتومتری و مشاهدات ریزساختاری برای مطالعه رفتار استحاله در فولاد خط لوله api x65 و از ریزسختی¬سنجی برای تأیید ریزساختارهای مشاهده شده استفاده شده است. فولاد مورد مطالعه تماماً وارداتی است و بطور گسترده در خطوط لوله انتقال گاز ایران بکار می رود. با استفاده از نتایج حاصل، نمودار cct این فولاد ترسیم گردید. مشاهدات نشان داد که با افزایش سرعت سرد کردن از 5/0 تا °c/s40، ریزساخ...

در این پژوهش، از آزمون دیلاتومتری و مشاهدات ریزساختاری برای مطالعه رفتار استحاله در فولاد خط لوله api x65 و از ریزسختی¬سنجی برای تأیید ریزساختارهای مشاهده شده استفاده شده است. فولاد مورد مطالعه تماماً وارداتی است و بطور گسترده در خطوط لوله انتقال گاز ایران بکار می رود. با استفاده از نتایج حاصل، نمودار cct این فولاد ترسیم گردید. مشاهدات نشان داد که با افزایش سرعت سرد کردن از 5/0 تا °c/s40، ریزساخ...

در این مقاله شکست پلاگینگ صفحات فلزی در برخورد و نفوذ عمودی پرتابه­های تغییر شکل پذیر به روش انتشار امواج تنش پلاستیک مدلسازی و تحلیل گردیده است. مدل رفتار ماده پرتابه و هدف بصورت صلب – پلاستیک با کار سختی خطی در نظر گرفته شده است. در این مدل تحلیلی بر اساس سرعت انتشار موج تنش پلاستیک در پرتابه، پلاگ و ناحیه خارج از پلاگ، فرایند نفوذ به شش مرحله تقسیم بندی شده و معادلات حاکم در هر مرحله استخراج...

فرآیند طراحی پرتابه های شکل یافته انفجاری بسیار دقیق بوده و دستیابی به یک پرتابه مناسب و یکپارچه، تنها با در نظر گرفتن نکات و تجربیات فراوان در طراحی و ساخت مجموعه و توجه به عوامل متعدد تاثیرگذار بر عملکرد نهایی مجموعه میسر می باشد. در این تحقیق شدت اثرگذاری کمی و کیفی هر یک از عوامل بررسی شده به نحوی که نشان می دهد با تغییر نحوه آغازش از نوع تکی به نوع حلقوی سرعت پرتابه حدود 6 درصد افزایش پیدا...

در این مقاله, یک تحلیل کران بالا برای اکستروژن معکوس جدید ارائه شده است. ابتدا منطقه تغییر شکل به چند ناحیه تقسیم شده و میدان سرعت قابل قبولی برای هر ناحیه پیشنهاد شده است. با محاسبه ی توان در هر ناحیه توان مصرفی و نیروی اکستروژن محاسبه شده و ارتباط بین متغیرهای هندسی و فرایندی با نیروی اکستروژن مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. علاوه بر این با بررسی رابطه ی بین متغیرهای هندسی با توان های تغیی...

قابلیت کنترل وتغییر سریع سرعت موتورهای آهنربای دائم سنکرون به صورت خود کنترل شونده و امکان دستیابی به عملکرد با سرعت متغیر در محدود? وسیع، باعث شده تا روشهای کنترل مختلفی بسته به کاربرد موتور و به منظور استفاده مطلوب از مزایای ذاتی آنها ارائه شوند. در این پایان نامه چندین نوع از روشهای کنترل سرعت متداول موتور سنکرون مغناطیس دائم بطور خلاصه ذکر گردیده و سه روش رایج تر و پر کاربردی تر از آنها ا...