در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

دراین پایان نامه با استفاده از جبر جردن اقلیدسی به مطالعه الگوریتم نقطه درونی تعقیب مسیر اولیه-دوگان برای مسائل بهینه سازی متقارن و مسائل مکمل خطی روی مخروط های متقارن می پردازیم. الگوریتم های پیشنهاد شده هر کدام بر پایه ی شیوه ای جدید برای یافتن جهت های جستجو استوار هستند. این الگوریتم ها در هر تکرار فقط از گام های کامل نسترو-تاد استفاده می کنند. در پایان بهترین کران تکرار رایج برای روش های ...

در مقاله حاضر، کنترلر pid غیرخطی بر اساس روش کنترلی پیش بین برای کنترل پرواز هماهنگ فضاپیماها در حالت دنبال کردن رهبر، طراحی می شود. این کنترلر بر اساس معادلات غیرخطی حرکت نسبی هیل در مدارهای دایروی طراحی شده و جهت کنترل اغتشاشات، از ضریبی در ساختار کنترلر که معرف بزرگی میزان اغتشاشات ورودی به سیستم است، استفاده می شود. در ابتدا فرکانس کنترلی با استفاده از الگوریتم کنترل پیش بین بدست آمده است. ...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

یکی از اصول حاکم بر نظام‌های دادرسی مختلط، حاکمیت اصل تفکیک مقام تعقیب از مقام تحقیق در مرحله تحقیقات مقدماتی می‌باشد. بر اساس این اصل، انجام تحقیقات مقدماتی تمامی جرایم بر عهده مقام مستقلی به نام قاضی تحقیق یا بازپرس بوده و تعقیب جرم نیز متعاقب انجام تحقیقات مقدماتی بر عهده مقام تعقیب یا دادستان می‌باشد. قانون‌گذار کشور ایران، هرچند در وضع و تصویب قانون آیین دادرسی کیفری 1290 با الهام از قانون...

مسئله علامت فرمیونی در فرمالیزم انتگرال مسیر مطالعه می شود. ابتدا تصویر متعارف مایع فرمی به طور دقیق با اشاره به بسیاری از خواص ویژه تحلیل می گردد. سپس کارِ با فراست سپرلی در ایجاد انتگرال مسیر فرمیونی که بر مبنای خطوط جهانی مقید ارائه شده است مرور می شود. در این نمایش, علامتهای منفی ناشی از آمار فرمیونی به طور خودسازگار به ساختارهای مقید هندسی (ابرسطحهای گره ای) تبدیل می شود که روی یک دینامیک ب...

در جهان معاصر علم و فن آوری به عنوان ابزار تعامل و ایجاد ارتباطات بین المللی، سهم بالقوه ای در سیاست خارجی کشورها پیدا کرده است. در عصر حاضر تغییر جهت قدرت از بُعد سخت افزارانه به بُعد نرم افزارانه، ایجاب می نماید تا جمهوری اسلامی ایران از پیشرفت های چشمگیر علمی و فن آوری خود در سال های اخیر، برای تعقیب منافع ملی در فراسوی مرزهای بین المللی بیش از پیش استفاده نماید. از آنجا که تعاملات دوجانبه با ...

عملیات دام گستری به معنای پهن کردن دام توسط مقامات قضایی، برای ارتکاب جرم یا تحصیل دلیل علیه اشخاصی است که موردنظر آنان هستند. این روش بیشتر در مورد مظنونان و تکرارکنندگان جرمی به کار می رود که به علت فقد ادله مناسب در جهت محکوم نمودن، امکان تعقیب کیفری آنان وجود ندارد و مأمورین اجرای قانون، با توسل به این عملیات، در صدد کشف یا اثبات جرم ارتکابی آنان هستند؛ هرچند استفاده از این روش درمورد سایر ...

در این تحقیق از روش برآورد هماهنگ (هارمونیک) کمترین مربعات روی سری های زمانی یون سپهر (tec) به طول زمانی هفت سال، که با استفاده از پردازش داد های gps با نرم افزار berneseمحاسبه شده اند، استفاده شده است. بسامدهای طیفی مؤلفه های اصلی برآورد شده اند. در این طیف ها دوره 24 h و کسرهای آن24h/n, کهn=1,2,…,11 مشاهده می شوند که تجزیه معروف سری فوریه از تغییرات روزانه یون سپهر هستند. عامل اصلی این سیگنال...