امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

سابقه و هدف: داشتن دانش کافی در مورد آناتومی انتهای ریشه دندان برای درمان موفق کانال ریشه ضروری است. فورامن اپیکالی، ناحیه ای است که کانال، سطح ریشه را به سوی لیگامنت پریودنتال ترک می کند و لزوما بر اپکس آناتومیک منطبق نیست. رایج ترین روش موجود برای شناسایی این نقطه رادیوگرافی است. این تحقیق با هدف بررسی ارزش تشخیصی دو روش رادیوگرافی موازی (parallel) و رادیوگرافی با قانون شی باکالی (bor, buccal...

این مطالعه با هدف تعیین میزان منافع مورد انتظار ناشی از سرمایه­گذاری در فعالیت­های پژوهشی بادام و نحوه­ی توزیع آن میان گروه­های همسود، با فرض اقتصادی باز در دو حالت انتقال موازی و غیرموازی منحنی عرضه، انجام گردید. نتایج نشان داد با افزایش یک درصدی عملکرد در یک انتقال موازی، سالانه 3/59 میلیارد ریال منفعت اجتماعی ایجاد می­گردد که از این مقدار 8/56 میلیارد ریال به تولیدکنندگان و 5/2 میلیارد ریال ...

مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...

قرارداد سلف به عنوان یکی از اقسام بیع در فقه امامیه و حقوق ایران علاوه بر تبعیت از قواعد عمومی قراردادها و قواعد امری عقد بیع، دارای احکامی همچون ضرورت قبض فی المجلس ثمن و ممنوعیت فروش مبیع سلف قبل از سررسید است. با توجه به پیش بینی این قرارداد به عنوان یکی از سازوکارهای معاملات بورس های کالایی، رعایت شرایط و احکام خاص آن در این بازارها نیازمند بررسی و تحلیل است. در بازار فیزیکی بورس های کالایی...

ارتعاشات غیر خطی آزاد و اجباری مربوط به صفحات حلقوی اورتوتروپیک با یک الاستیک حلقه ای شکی مورد مطالعه قرار گرفته است با فرض ارتعاشات هارمونیک و حذف متغیر زمان با استفاده از روش میانگین ریتز – کانتورویچ معادلات دیفرانسیل جزئی خطی ( که به معادلات دوگانه فون کارمن معروف هستند) به معادلات دیفرانسیل معمولی غیر خطی تقلیل می یابد که فرم یک مسئله مقدار – ویژه غیر خطی را دارد. حل مسئله بوسیله مسئله مقدا...

امروزه مهمترین دغدغه مهندسین در شبکه های توزیع کاهش تلفات توان، بهبود پروفیل ولتاژ و تامین انرژی قابل اطمینان و مستمر با حداقل هزینه برای مصرف کننده ها می باشد. جایابی بهینه همزمان سکسیونر (بازآرایی) و خازن موازی به همراه تعیین ظرفیت بهینه خازن، ساده ترین و کم هزینه ترین روش برای تامین اهداف فوق می باشد. با توجه به گسترش شبکه های توزیع و پیچیده تر شدن ارتباطات این شبکه ها استفاده از تکنیک های ه...

به دنبال سنتز مصنوعی dna سه رشته ای (تریپلکس) در سال 1957 و مدتی بی توجهی به آن، دوباره و بطور مشخص از سال 1987 به بعد اهمیت ساختاری و عملکردی آن در سیستم های حیاتی و کاربردهای پزشکی آن به طور جدی مورد توجه قرار گرفته است. ایجاد پیوندهای هیدروژنی بین جفت بازهای dna و باز سوم و تشکیل تریپلت ها، امکان تشکیل dna سه رشته ای را فراهم آورده است. تریپلکس ها را برحسب اینکه رشته سوم نسبت به رشته مشابهش ...

امروزه دستگاه های تصویربرداری و توموگرافی برای تشخیص بیماریها, کاربردهای بسیار وسیعی در امر پزشکی دارند. چه بسا که بدون استفاده از این تجهیزات تشخیص و درمان بیماریها مشکلات زیادی به همراه دارند و خطراتی را نیز برای بیماران از جهت درمان صحیح و دقیق ایجاد می نماید. دستگاه توموگرافی pet, یکی از مهمترین دستگاههای پزشکی هسته ای می باشد که پیشرفت قابل ملاحظه ای در تشخیص بیماریها ایجاد کرده است. ولی...

برای سرعت بخشیدن به پیشرفت صنعتی کشور لازم است در آموزش مهندسی تحولی ایجاد شود، به طوری که دانشجویان و استادان مهندسی به طور مستقیم در فعالیتهای صنعتی مشارکت کنند و با مسائل صنعت آشنا شوند و همچنین، از مهندسان با تجربه صنعت در فعالیتهای دانشکده¬های مهندسی استفاده شود. در طرح پیشنهادی یکی از دانشکده¬های مهندسی کشور به طور آزمایشی و همراه با پذیرش دانشجویان معمولی، به پذیرش دانشجویانی که آموزش خو...