نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

رفتار مکانیکی غضروف مفصلی تحت تاثیر عوامل متنوعی قرار دارد. توزیع ناهمگن پروتئوگلیکان ها و فیبرهای کلاژن در جهت ضخامت غضروف مفصلی منجر به شکل گیری بافتی با خواص متغیر در جهت عمق می شود. این خواص مستقیما در مقادیر تنش و تغیر شکل ایجاد شده در غضروف تاثیر دارد. در تحقیقات گذشته از خواص متفاوت و هندسه پیچیده اجزای مفصلی صرف نظر گردیده، لذا هدف از این تحقیق ایجاد یک مدل نزدیک به آناتومی از غضروف مفص...

زمینه از پرکاربردترین روش های بی ثباتی مفصلی و به دنبال آن القای oa، قطع لیگامنت صلیبی قدامی در زانو است. در مطالعه حاضر تأثیر لیزر کم توان و امواج فراصوت بر ویژگی های بیومکانیکی غضروف و اصطکاک مفصل زانوی خرگوش پس از القای استئوآرتریت تروماتیک بررسی و مقایسه گردید. روش 30 سر خرگوش نر 4 ماهه سفید از نژاد dutch مورد بررسی قرار گرفتند. با قطع acl در 20 نمونه، آرتروز تروماتیک القا شد. 62 روز پس...

هدف: ماتریکس خارج سلولی علاوه بر نقش فیزیکی، می‏تواند کنترل کننده رفتارهای سلولی از قبیل تکثیر، تمایز و مهاجرت سلولی نیز باشد. مطالعه رفتار سلولی در ماتریکس های سه بُعدی می‏تواند از نظر بُعد، معماری و قطبیت سلولی ریز محیطی مشابه با شرایط in vivo فراهم کند. در اینجا از ماتریکس خارج سلولی مشتق شده از استخوان اسفنجی و غضروف مفصلی گاو به عنوان بستری سه بُعدی برای مطالعه مهاجرت و قطبیت سلول‏های بافت بل...

زمینه و هدف : در جریان بیماری های ناشی از عفونت های باکتریال، رسپتورهای فعال شده بروی سلول های مونوسیتی ( soluble triggering expressed on myeloid cells-1-strem-1 ) در سطح مونوسیت ها / ماکروفاژها ونوتروفیل ها فعال شده و از طریق ایجاد پاسخ التهابی منجر به تشدید تخریب نسجی می شوند. هدف از این مطالعه ارزیابی نقش strem-1 در مایع مفصلی جهت تشخیص آرتریت سپتیک از آرتریت غیر سپتیک بود.   روش کار: یک مطا...

زمینه و هدف: درد پس از جراحی لوزه ها در کودکان شایع بوده و به علت مشکلات ناشی از آن از بین بردن درد ضروری است. لذا پژوهش حاضر با هدف دستیابی به بهترین شیوه استفاده از کتامین در کاهش درد پس از جراحی لوزه با حداکثر تاثیر و حداقل عوارض صورت پذیرفته است. مواد و روش ها: پژوهش حاضر یک مطالعه کارآزمایی بالینی دو سوکور بوده که برروی 92 کودک 3 تا 9 ساله کاندید جراحی لوزه انجام گرفته است. بیمارا به صورت ...

همراه با افزایش تصاعدی جمعیت، کاربرد آفت‌کش‌ها نیز به منظور تأمین نیاز غذایی این جمعیت رو به رشد درحال افزایش است. هدف از این تحقیق، ارزیابی تجمع زیستی آفت‌کش‌ DDT و متابولیت‌های آن در موی سر مادران باردار نوشهر و روستاهای اطراف آن واقع در استان مازندران، با توجه به متغیرهای سن، تعداد موالید و میزان مصرف ماهی است. در این تحقیق 16 نمونه از موی سر مادران باردار نوشهر و 19 نمونه از موی مادران بارد...

اصلاح و بهسازی وضعیت پی سدها با ایجاد پرده های آب بند به منظور جلوگیری از حرکت کامل آب و یا طولانی کردن مسیر جریان آب، همواره یکی از اهداف مهندسان در پروژه های سد سازی بوده است. در این خصوص عملیات تزریق دوغاب سیمانی یکی از مرسوم ترین روش های رسیدن به این هدف می باشد. تزریق در توده های سنگی در ابتدا حدود 200 سال پیش توسط یک مهندس فرانسوی به نام چارلز برینی با وسایل بسیار مقدماتی به کار گرفته شد....

زمینه:  درمورد ارتباط بین فتق اینگوینال با نقایص بافت هم‌بندی فرضیه‌های متعددی مطرح است. یکی از گروه‌های هدف مستعد ابتلا به فتق اینگوینال سربازان هستند. هدف از این مطالعه بررسی شیوع و ارتباط سندروم هیپرموبیلیتی خوش‌خیم مفصلی و فتق اینگوینال در سربازان وظیفه طی دوره آموزشی سربازی بود. روش‌ کار: این مطالعه cohort توصیفی- تحلیلی بر روی سربازان یک مرکز نظامی که به صورت نمونه‌برداری آسان انتخاب شدن...

هدف از این گزارش ارائه یک مورد درمانگاهی روماتیسم مفصلی در سگ در ایران می باشد. یک قلاده سگ شیتزو‘ چهارساله‘ نر اخته شده به بیمارستان دام های کوچک مراجعه نمود و تشخیص بیماری بر اساس مطالعات بالینی‘ آزمایشگاهی‘ رادیوگرافی‘ سی تی اسکن و ام آر آی صورت پذیرفت. معاینه درمانگاهی‘ لنگش شدید و سفتی حرکات مفاصل به همراه آتروفی شدن عضلات ناحیه ران را نشان داد. در رادیوگرافی‘ ایجاد ضایعات شبیه کیست در سطح...