در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

در این پژوهش به مطالعه ی دینامیک درهم تنیدگی در سامانه ی یون به دام افتاده ی سرد شده در حضور میدان لیزری کلاسیک و میدان تابشی کوانتیده ی تک مد درون کاواک در حد لمب-دیک می پردازیم. در سامانه ی مورد نظر میدان لیزری کلاسیک به عنوان واسطه ی برهم کنش، موجب جفت شدگی درجه های آزادی داخلی و خارجی یون می شود در حالی که، میدان تابشی کوانتیده ی تک مد درون کاواک به عنوان یک سامانه ی مستقل با درجه های آزادی...

یکی از کاربردهای بسیار مهم سیستم های پرنده حمل اجسام به صورت مشترک توسط مجموعه ای از کوادروتورها می باشد. در این راستا در پایان نامه حاضر مدلسازی و کنترل یک سیستم رباتیک همکار شامل چهار کوادروتور در نظر گرفته شده است. ضمن انکه کاربرد ان در زمینه جابه جایی اجسام به صورت متصل به بدنه مورد توجه قرار می گیرد. بدین منظور ابتدا معادلات دینامیکی و سینماتیکی سیستم بر اساس روش نیوتن -اویلر استخراج گردید...

توصیف سیستم های حیاتی به روش های صوری و ریاضی انجام می گیرد. توصیف صوری و ریاضی مشکلات تخصصی دارند و سنگین و هزینه بر هستند.استفاده از دیاگرام ها کار را آسان می کنند ولی بیشتر دیاگرام ها دارای پایه ریاضی نیستند و در نتیجه برای توصیف سیستم های حیاتی نا مناسب اند. در میان نمودار های موجود یکی از نمودار های مطرح نمودار حالت است که این نمودار علاوه بر بصری-بودن دارای پایهریاضی مبتنی بر خودکار های ب...

کامپوزیت های پلیمری فلزی یونی گروهی از مواد پلیمری الکترواکتیو هستند که براثر اعمال ولتاژهای پایین و در نتیجه حرکت کاتیون های داخل پلیمر، دچار تغییر شکل مکانیکی می شوند. این مواد کاربردهای زیادی در علوم مختلف از قبیل رباتیک، تجهیزات مهندسی پزشکی و ماهیچه های مصنوعی دارند. از آنجا که در مکانیزم تحریک این عملگرها اصول شیمیایی، فیزیکی، مکانیکی و الکتریکی حاکم است، بنابراین جزو مسایل چند حوزه ای قر...

مقدمه و اهداف امروزه ارتعاش کل بدن (WBV) بعنوان یک مدالیتی جدید ورزشی در بهبود عملکرد عصبی عضلانی بسیار مورد توجه محققین است ولی تاکنون اثرات اعمال فوری آن به صورت غیر مستقیم، همراه با اعمال مقادیر مختلف بار خارجی بر حداکثر میزان قدرت انقباض ایزومتریک (MVC) و فعالیت الکترومیوگرافی (EMG) عضلات اندام فوقانی مشخص نشده است. لذا هدف این مطالعه بررسی اثرات آن یارتعاش کل بدن بر حداکثر قدرت ایزومتریک و...

کمبود منابع آب با افزایش جمعیت، صنعتی سازی و توسعه کشاورزی در بسیاری از مناطق جهان به ویژه خاورمیانه، موجب استفاده از تکنولوژی مدرن به منظور تامین افزایش تقاضا برای آب آشامیدنی شده است. کشور ایران همانند دیگر کشورهای حاشیه خلیج فارس به دلیل قرار گرفتن در اقلیم خشک و کم بارش، در لیست کشورهای در معرض بحران آب قرار دارد تا جایی که پیش بینی می شود در سال 1400 هجری شمسی کشور ایران با کمبود شدید آب م...