در راه آهن ایران، قوانین، محدودیتها و نیازهای ویژه ای وجود دارد که برنامه ریزی حمل و نقل ریلی باید متناسب با این نیازها به صورت جامع در نظر گرفته شود. در این مطالعه، یک مدل بهینه سازی جدید برای مدل سازی شبکه ریلی ارایه شده است. این مدل به منظور تولید جدول زمانبندی حرکت قطارهای مسافری و باری در مسیرهای تک خطه ریلی ارایه شده است. از ویژگیهای بارز این مدل، متناسب بودن آن با محدودیتهای خاص مربوط به...

در این پایان نامه به بررسی سینماتیک و دینامیک و طراحی مسیر برای ربات دو پای صفحه ای دوپای پنج و هفت لینکی با توجه به منحنی های آماری حرکت انسان پرداخته شده است. از آنجا که شباهت به راه رفتن انسان از اهداف اساسی است،برای طراحی مسیر ربات از منحنی های آماری حرکت انسان استفاده شده است. برای این منظور ابتدا مدلی از ربات در نرم افزار cosmosmotion طراحی شده و با دادن مسیر زوایای مفاصل بر حسب زمان به آ...

امروزه با رشد سریع جمعیت و نیاز به بکارگیری بهتر و منطقی تر منابع مختلف، نیاز به حمل و نقل ریلی به دلیل مزایای نسبی آن از جمله ایمنی، مصرف انرژی کمتر و آلایندگی کمتر زیست محیطی بعنوان ضرورتی حیاتی مطرح می باشد. واقعیت این است که در روش های دستی و سنتی عملا در نظر گرفتن تمامی فاکتورها و عوامل دخیل در تعیین مسیر راه آهن ممکن نیست. تعیین مسیر بهینه برای احداث خط آهن که در آن تمام ملاحظات فنی، اقت...

مطالعه ­ی حاضر ضمن تشریح مدل رشد درونزای دو بخشی اوزاوا- لوکاس، که علاوه بر بخش تولید کالا و خدمات بر تولید سرمایه­ ی انسانی نیز تأکید دارد، به شبیه سازی مسیرهای زمانی متغیرهای کلان اقتصاد ایران تحت فروض مدل مذکور می ­پردازد.  برای این منظور با استفاده از اصل ماکزیمم پونتری اگین به بهینه سازی پویا و حل مسأله ­ی کنترل حداکثر سازی ارزش فعلی جریان مطلوبیت آتی عامل نمونه (ناشی از مصرف) در یک افق زم...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در بین فرایندهای مختلف تغییر فرم پلاستیک شدید(spd) ، فرایند پرس در کانالهای زاویه دار مساوی (ecap) یکی از موثرترین روش ها بوده که با ریز دانه کردن فلزات چند کریستالی خواص مکانیکی فلز را بالا می برد. در این مقاله پرس در کانالهای زاویه دار مساوی مکرر(ecmap) بعنوان یکی از روش های موثر ecap در تولید تسمه های فوق ریز دانه از جنس al5754 مطالعه شد. مسیر c بعنوان مسیر چند پاسه در نظر گرفته شد و از آنال...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

هدف ‎‎از این تحقیق یافتن مسیر بهینه یک جسم صلب و آزاد در یک فضای دو بعدی یا سه بعدی شامل موانع ثابت و متحرک است. این مسیر بهینه با در نظر گرفتن هدفهای ناسازگاری مانند: طول مسیر که باید می نیمم شود، فاصله از موانع (امنیت) که باید ماکزیمم شود و زمان رسیدن به مقصد که باید می نیمم باشد و ... بدست می آید. لذا مسئله تصمیم گیری مسیر،‎‎ یک مسأله بهینه سازی متغیر با زمان چند هدفه ( motop) می باشد. از آن...

در این رساله به بیان مسئله کنترل بهینه و انواع روش های حل این مسئله پرداخته می شود و تقسیم بندی کلی که عبارت از روش های مستقیم و غیر مستقیم است توضیح داده شده است. در این راستا به مسئله گسسته سازی و پارامتری سازی و مسئله بهینه سازی پارامتری اشاره شده، و برخی روش های متداول و غیرمتداول در این زمینه معرفی می شوند. در ادامه به برخی معایب و مزایای برخی روش های مستقیم و غیر مستقیم اشاره می شود و انو...