گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

روش تبدیلات متشابه (dst) ابزازی کاملاً دقیق و خودکار برای تعیین عمق و مختصات آنومالی های گرانی از روش اویلر در اختیار ما قرار می دهد. استاورو (1997) نتایج استفاده از این روش را در مورد آنومالی های مغناطیسی دوبعدی و داده های نیمرخی مغناطیسی هوایی نشان داده است. ما این روش را برای داده های گرانی مربوط به مدل های مصنوعی و داد ه های واقعی به کار می بریم.

روش مگنتوتلوریک (mt) به سبب تفکیک پذیری جانبی و عمق نفوذ زیاد از مؤثرترین روش های الکترومغناطیسی برای تصویرسازی الکتریکی از ساختارهای زیرسطحی است. به‏دلیل تغییرات مقاومت ویژه در لایه های مختلف زمین و ساختارهای زمین‏شناسی مانند گسل و سنگ کف، می‏توان با استفاده از روش مگنتوتلوریک به مطالعة این ساختارها پرداخت. در بهار 1390 اندازه گیری های مگنتوتلوریک در بازة فرکانسی وسیعی در جنوب استان مرکزی، به...

در این مقاله روش‌های مرتبة بالای MPDATA و روش تفاضل محدود فشرده (CFDM) به معادله فرارفت یک و دوبعدی برای کاربرد در مدل‌سازی انتشار آلودگی هوا، استفاده می‌کنند. روش‌های MPDATA، پخش ایجادشده توسط روش پادبادسو را با اضافه‌کردن جملة ضد پخش خنثی می‌کنند که به این طریق دقت روش بالا می‌رود، در صورتی‌که در روش‌های فشرده خود روش ذاتاً به‌دلیل لحاظ‌کردن رابطة ضمنی بین مشتق تابع و خود تابع از دقت بالایی بر...

سابقه و هدف:در سال‌های اخیر اقتصاددانان منابع طبیعی به ارزش‌گذاری و سنجش نقش منابع طبیعی در تامین رفاه انسان پرداخته‌اند و پیشرفت قابل توجهی در ارزش‌گذاری منافع مصرفی و غیر مصرفی اکوسیستم‌های طبیعی به دست آورده‌اند و تعداد قابل توجهی مطالعه در خصوص ارزش غیر مصرفی اکوسیستم‌های طبیعی انجام گرفته است. هدف این پژوهش برآورد ارزش تفریحی پارک جنگلی قرق با استفاده از روش ارزش‌گذاری مشروط است.مواد و روش...

در تحقیق حاضر، ابتدا نفوذپذیری یک پارچه متداول در ساخت کانوپی چترها،با انجام آزمایش موردبررسی قرار گرفت و با استخراج ضرایب معادله اصلاح شده دارسی،مدل سازی برای نمونه مشابه آزمایش انجام و نتایج با آزمایش تجربی مقایسه و صحت سنجی شد. سپس این ضرایب برای مدل سازی نیمه تجربی هندسه چترگون دوبعدی نفوذپذیر استفاده شد. در نظر گرفتن فرض نفوذپذیری موجب کاهش 39 درصدی ضریب پسا نسبت به کانوپی نفوذناپذیر شد. د...

در این مقاله روش های مرتبة بالای mpdata و روش تفاضل محدود فشرده (cfdm) به معادله فرارفت یک و دوبعدی برای کاربرد در مدل سازی انتشار آلودگی هوا، استفاده می کنند. روش های mpdata، پخش ایجادشده توسط روش پادبادسو را با اضافه کردن جملة ضد پخش خنثی می کنند که به این طریق دقت روش بالا می رود، در صورتی که در روش های فشرده خود روش ذاتاً به دلیل لحاظ کردن رابطة ضمنی بین مشتق تابع و خود تابع از دقت بالایی بر...

سیل یکی از بلایای طبیعی است که هر ساله خسارات مالی و جانی بسیاری برای انسان ها به وجود می آورد. به این علت، جهت کنترل و مهار سیلاب اقدامات بسیاری صورت گرفته است. در بین روش های کنترل و مهار سیلاب، استفاده از سدهای پاره سنگی به عنوان روشی با کارایی و راندمان مناسب و همچنین طرحی اقتصادی معرفی شده است. سدهای پاره سنگی سازه هایی هستند که باعث کاهش دبی اوج هیدروگراف سیل خروجی و همچنین افزایش زمان وق...

در مطالعه حاضر، به بررسی عددی عملکرد مشعل¬های تشعشعی کاتالیستی نفوذ متقابل پرداخته شده است. در این مشعل¬ها سوخت از پشت سیستم وارد شده و پس از عبور از یک یا چند لایه عایق، وارد لایه کاتالیستی می¬شود. اکسیژن نیز از سمت جلوی مشعل نفوذ کرده و روی سطح کاتالیست با سوخت واکنش می¬دهد. به منظور تحلیل عملکرد پنل، یک مشعل کاتالیستی نفوذ متقابل شبیه سازی شده است. در شبیه¬سازی دوبعدی و پایای مشعل، معادلات ب...

اخیراً پیشرفت های زیادی در ارتباط با روش های آنالیز بیومارکرهای نفتی صورت گرفته است. این پیشرفت ها عمدتاً به روش های تهیه ی نمونه و نحوه ی آنالیز ترکیبات نفتی مربوط می گردد. سه ویژگیِ مهم تکنیک کروماتوگرافیِ گازی جامع دوبعدی (gcxgc) را می توان قدرت تفکیک بهتر در مخلوط های پیچیده، افزایش سیگنال به نویز و ارائه کروماتوگرام ساختاری1  نام برد. در این مقاله، ابعاد کاربردی تکنیک کروماتوگرافی گازی جامع دو...