این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

در قسمت اول این پروژه، یک سری پلی بنزایمیدازول حاوی گروه پیریدینی و یک سری دیگر حاوی گروه فنلی، طی پلیمری شدن تراکمی مونومر تترا آمین 4،4- اکسی بیس (بنزن- 1، 2- دی-آمین ) با دی اسیدهای پیریدین 2،6-دی کربوکسیلیک و 5-هیدروکسی ایزوفتالیک اسید سنتز شد، که پلی بنزایمیدازول حاصل از دی اسید فنلی میزان هدایت بیشتری نسبت به پلی بنزایمیدازول حاوی گروه پیریدینی داشت. بررسی ها نشان داد که این امر به دلیل ق...

هدف از این تحقیق رفع مشکل بالکینگ در سیستم cassbr است . در این پژوهش راکتور لجن فعالی از جنس شیشه در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شد در این راکتور راهبندهایی به صورت ایستاده و آویزان به منظور ایجاد رژیم جریان نهرگونه(plug flow ) تعبیه گردید . به منظور بهبود عملکرد راکتور از بستر پلاستیکی در حوض هوادهی استفاده شد . رشد میکروبی در راکتور ترکیبی از دو نوع رشد معلق و چسبیده بود.

با توجه به نقش این فسفاتاز در سیگنالینگ کلسیم در عضلۀ اسکلتی، هدف از پژوهش حاضر، بررسی فعال‌سازی این فاکتور به‌دنبال تمرینات هایپرتروفیک مقاومتی در عضلۀ خم‌کنندۀ بلند انگشتان در موش‌های صحرایی دیابتی با آتروفی عضلانی می‌باشد.‌ بدین‌منظور، موش‌های صحرایی با محدودۀ وزنی 30±250 گرم به گروه‌های کنترل سالم، تمرین سالم، دیابتی کنترل و دیابتی تمرین تقسیم شدند. گروه‌های تمرین جهت انجام تمرین مقاومتی، ب...

واکنش‌های پلیمر شدن تراکمی مستقیم دی اسید، 5-(3-استوکسی‌نفتوئیل‌آمینو)ایزوفتالیک اسید با دی ایزوسیانات‌های آروماتیک و آلیفاتیک مختلف از قبیل 4،Ɗ-متیلن بیس(4-فنیل‌ایزوسیانات)، تولوئن-2،4-دی ایزوسیانات، هگزامتیلن دی ایزوسیانات و ایزوفورون دی ایزوسیانات در شرایط تابش‌دهی ریزموج انجام شد. به منظور مقایسه این روش با روش حرارت‌دهی متداول، واکنش‌های پلیمر شدن در شرایط پلیمر شدن تراکمی محلول نیز انجام ...

پلیمرها و الیگومرهای دارای گروه­های عاملی واکنش­پذیر در علم پلیمر بسیار مهم اند، کربنات­های حلقوی به عنوان یکی ازگروه­های عاملی واکنش پذیر در شیمی بسیار کاربردی است. این گروه­ها می­توانند در اسکلت پلیمر حضور داشته باشند ویا به صورت آویزان به زنجیر پلیمری متصل باشند. کربنات­های حلقوی از لحاظ شیمیایی به گونه­ای می باشند که می توانند با مواد مختلف از جمله آمین­ها،الکل­ها و کربوکسیلیک اسید­ها واکنش...

سابقه و هدف: ماریتیغال (L.) S. marianum گیاهی یکساله یا دو ساله است و به راسته Asterales و تیره Asteraceae تعلق دارد. در جنوب و غرب اروپا، جنوب استرالیا، آمریکا ومنطقه مدیترانه پراکنده است. ماریتیغال به عنوان یک گیاه دارویی در درمان بیماریهای کبدی و اختلالات کلیه مورد استفاده قرار می گیرد. بررسی منابع نشان می دهد که تا کنون بررسی های اندکی در مورد سیتو‍ژنتیک این گیاه در جهان بویژه در ایران صو...

سابقه و هدف: اضطراب یکی از نشانه های یائسگی است که به دلیل توقف فعالیت تخمدان ها می باشد و موجب افزایش شدت علائم وازوموتور در دوران یائسگی می شود. این مطالعه به منظور مقایسه اثر ورزش روی اضطراب در موش های سوری اوارکتومی شده با استروژن انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه تجربی بر روی 28 سر موش سوری با وزن تقریبی (35-25 گرم) که به 4 گروه 7 تایی اوارکتومی، اوارکتومی+ورزش، اوارکتومی+استروژن (استراد...

اکثر مسائل عملی مهندسی کنترل، شامل سیستم های غیرخطی و در عین حال شامل عناصر نامعینی نیز می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد. کنترل کننده های هوشمند از قب...