هدف این پایان نامه معرفی و بررسی عملکرد یک میکرو کاواک فابری-پروی بیرونی که روی انتهای دوم یکی از بازوهای یک جفتگر تار نوری تک حالته 1×2 ساخته شده است، می باشد. این میکرو کاواک می تواند در یک سیستم برای اندازه گیری نمارشکست وابسته به طول موج مایعات مورد استفاده قرار گیرد. میکرو کاواک می تواند یک لایه ی نازک از مواد پلیمری نظیر su-8 باشد که روی انتهای دوم بازوی خروجی یک جفتگر تار نوری لایه نشانی...

حامل های فضایی بازوهای بشر برای دست یابی به فضا هستند. طراحی این حامل ها پیچیده است و طراحان باید با روش های متنوع طراحی آشنا بوده و متناسب با نوع مأموریت، بهترین روش طراحی را انتخاب کنند. در این پایان نامه سعی شده ضمن انتخاب روش طراحی بهینه چند موضوعی و به طور خاص استفاده از ساختار مشارکتی به عنوان ساختار اصلی، طراحی مقاوم نیز در نظر گرفته شود و با ترکیب این دو روش و دخالت دادن تأثیر عدم قطعیت...

مقدمه : بررسی و مطالعه منابع مقالات منتشر شده منعکس­کننده الگوی رفتاری استفاده از منابع توسط پژوهشگران است که می تواند مبنایی برای اکثر کتابخانه ها به منظور فرآهم­آوری مواد کنابخانه­ای مورد استفاده قرار گیرد. این پژوهشبا هدف مطالعه تطبیقی میزان مشارکت گروهی نویسندگان و رفتار استنادی نشریات بهداشت عمومی ایران و نیوزیلند در  پایگاه اطلاعاتی doaj بین سال های 2010 – 2012 میلادی انجام شد. روش بررسی ...

هدف پژوهش حاضر شناخت شیوه‌های سازماندهی منابع غیرکتابی در کتابخانه ملی ایران است. تمامی منابع غیرکتابی کتابخانه ملی ایران براساس قواعد فهرستنویسی انگلوآمریکن فهرستنویسی توصیفی شده و فهرستنویسی تحلیلی آنها با استفاده از اصطلاحنامه فرهنگی فارسی (اصفا) تهیه می‌شود. بازیابی آنها ترکیبی از کدهای عددی و شماره ثبت برای هریک از انواع منابع است. سازماندهی منابع غیرکتابی کتابخانه ملی در تعیین عنوان کامل،...

بنیاد نوآوری آلتران در سال 1996 توسط انجمن آلتران تأسیس شد. هدف این بنیاد توسعه و تشویق ایده‌پردازی‌ها و نوآوری‌های علمی و کاربردی آنها می‌باشد و در این راستا به حمایت مالی و فکری از ایده‌های برتر افراد مبتکر و خلاق می‌پردازد. روند کار بنیاد بدین‌گونه است که همه‌ساله با طرح موضوعی خاص، طرح برتر را از بین طرح‌های ارائه شده از کشورهایی که بنیاد در آنها فعال می باشد انتخاب می‌کند. میزان بودجه لازم...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

در این پژوهش یک لیزر نئودیمیوم یاگ که بوسیله ی آینه ی جاذب اشباع پذیر نیمه رسانا قفل مد شده، طراحی و ساخته شده است. پایداری تشدیدگر در سرتاسر توان دمشی مورد تحلیل قرار گرفته است. همچنین هم پوشانی بین پرتو دمش و مد اصلی لیزر و نیز اندازه لکه های قابل قبول بر روی آینه ی جاذب در نرم افزار MATLAB  شبیه سازی شده است. با بکارگیری آرایش Z شکل برای تشدیدگر و نیز انتخاب مناسب طول بازوهای تشدیدگر، شرایط ...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

مسئله اساسی مقاله حاضر آن است که چه مکانیسمی به گفتمان‌های رقیب جمهوری اسلامی، توان به حاشیه راندن گفتمان فرهنگی نظام را داده است؟ مدعای اصلی این تحقیق بر اساس مدل لاکلا و موف آن است که سیاست فرهنگی جمهوری اسلامی ایران به دلیل ناتوانی در حاشیه‌رانی و برجسته‌سازی گفتمان فرهنگی در مواردی دچار بی‌قراری شده است. علت این بی‌قراری از دست رفتن توان ایجاد تمایز و در دسترس نبودن گفتمان است. در این جا با...