این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

بهره وری و عملکرد یک وسیله هوافضایی یا فضاپیمایی که در جو پرواز می کند، تا حدود زیادی به فیزیک جریان اطراف این وسیله بستگی دارد. گرمای زیاد تولیدشده پیرامون کپسول فضایی در بازگشت به جو چالشی بزرگ محسوب می شود؛ این در حالی است که استفاده از سیستم های محافظت حرارتی هزینه های بالایی دارد. بنابراین در این مقاله، تأثیر کنترل جریان به وسیله جت محوری خلاف جریان بر عملکرد ائروترمودینامیکی کپسول برگشت ب...

در این پژوهش، جریان لایه مرزی تراکم پذیر، دائم و لزج همراه با انتقال جرم (مکش یا تزریق جریان) روی بدنه های متقارن محوری مورد تحلیل عددی قرار گرفته است. برای این منظور، با تقریب معادلات کلی ناویر - استوکس به معادلات لایه مرزی جریان فراصوت، معادلات حاصل با استفاده از روش غیرتشابهی و انتگرالی جهت محاسبه توزیع انتقال حرارت روی سطح دماغه و تعیین مشخصات لایه مرزی به صورت عددی حل شده اند. سیال گاز نیو...

در این مقاله مساله زمانبندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است، که بسط یافته مساله زمانبندی تولید کارگاهی می باشد. اهداف مساله کمینه کردن حداکثر زمان تکمیل آخرین سفارش(cmax ) و ماکزیمم بارکاری ماشین (wm) یعنی ماکزیمم بار کاری در هر ماشین و بارکاری کل (wt) بار کاری کل برای تمام ماشینها است. این مساله جز مسائل np-hard می باشد، بنابراین بدست آوردن جواب بهینه در زمان معقول امکان پذ...

تزریق ولتاژ upfc در یک محدوده دایره ای حول انتهای فازور ولتاژ انتقال ( طرف تولید کننده ) است، یعنی اینکه تزریق ولتاژ upfc به طور کلی منجر به تقدم یا تأخر زاویه انتقال موجود می شود. به عبارت دیگر، upfc دارای دو تکه نیم سیکل مساوی به عنوان محدوده کاری است، که یکی با ایجاد تقدم و دیگری با ایجاد تأخر در زاویه موثر انتقال مشخص می شود. اگرچه این قابلیت کلیupfc می تواند در بسیاری از کاربردهای عملی به ...

در این مقاله یک مدل کنترل موجودی اقلام زوال پذیر با دوره عمر تصادفی برای یک سیستم دو مرحله ای تولید-توزیع توسعه داده شده است. در مرحله اول یک تولید کننده قرار دارد که اقلام خود را با نرخ ثابت تولید می کند. زوال اقلام در این مرحله از توزیع وایبل دو پارامتری پیروی میکند. در مرحله دوم، خرده فروش سفارشات خود را یکجا دریافت کرده و نرخ زوال پیرو توزیع وایبل سه پارامتری است. مقدار اولیه این توزیع وابس...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

با گسترش و توسعه علوم و فناوری های فضایی در کشور، مباحث مربوط به ماهواره روز به روز فزونی می یابد. یک ماهواره جهت حصول مأموریت تعریف شده دارای زیر سیستم های مختلف است. یکی از مهمترین آنها زیر سیستم کنترل وضعیت است که وظیفه جهت دهی و نگهداشتن ماهواره را بر عهده دارد. در واقع سیستم کنترل وضعیت ماهواره به کمک عملگرها و قوانین کنترل، جهت ماهواره را کنترل و آنرا پایدار می نماید. در بررسی کنترل وضعیت...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...