در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

سن‌های متعلق به خانواده Pentatomidae از جمله آفات عمده درختان پسته محسوب می‌شوند (1, 2, 3). مواد شیمیایی آفت‌کش در 65 سال گذشته بطور وسیع در باغ‌های پسته مصرف شده‌اند، با این وجود سطح بسیار بالایی از تخم این سن‌ها توسط زنبورهای پارازیتویید کنترل می‌شود. در تحقیق حاضر فراوانی زنبورهای پارازیتویید تخم دو گونه سن Brachynema germari (Kolenati) وAcrosternum arabicum Wagner در پسته کاری‌های استان کرم...

بی تردید سرزمین، تاریخ و ملت فلسطین طی سالهای پس از اشغال فراز و فرودهای بسیاری به خود دیده است. اما آنچه در این سالها همواره پا بر جا بوده حس مقاومت این ملت بوده است که هر چند به دلایلی در برهه هایی کم رنگتر می نموده اما هرگز از روحیه ی مردمان رنجدیده ی این سرزمین جدانگشته است. همچنانکه می دانیم حماس هم یکی از متأخرترین و البته شاخصترین گروههای مقاومت فلسطین است. این جنبش پس از تشکیل خودسیر ...

شهر دهانه ی غلامان سیستان، یکی از محوّطه­های شناخته شده و کلیدی در بخش شرقی امپراتوری هخامنشی به شمار می­رود. نمایندگان ساتراپ زرنکه (سیستان) بر پلکان­های شرقی آپادانای تخت جمشید در حال آوردن هدایایی مانند گاو و سپرهای بلند نقش گردیده­اند. علاوه بر این، نمایندگان سایر ساتراپی­های شرقی مانند هندیان، آراخوزیه و گنداریان نیز در حال حمل هدایای خود به بارگاه شاهی هستند. هم اکنون شرقی­ترین ایالات این ...

کلان‌شهر تهران نمونه‌ای از یک نقطه کوچک جمعیتی است که از زمان آقا محمدخان قاجار با اراده سیاسی به عنوان پایتخت انتخاب شده و تداوم آن تا به امروز رشدی انفجاری داشته و در حال حاضر بیش از 13.000.000 نفر را در هسته مرکزی و در منطقه شهری خود جای داده و در پهنه‌ای به وسعت بیش از 16.000 کیلومتر مربع عمل می‌کند. متناسب با این رشد، مسایل و مشکلات آن نیز از حد یک شهر کوچک و میانی به یک کلان‌شهر و منطقه‌ ...

اشکانیان، به منزله دولتی با نظام ملوک‌الطوایفی که نزدیک به پنج سده در ایرانِ عهد باستان حکمرانی و طولانی‌ترین حکومت ایران باستان را به نامِ خویش ثبت کرد، در نظام سیاسی و حکومتی خود دارای ویژگی متمایزی در مقایسه با حکومت‌های هخامنشی، سلوکی و ساسانی بود.البته، برخی از این ویژگی‌ها وام‌دار ومیراث‌دار حکومت‌های پیشین و برخی نیز ویژه زمام‌داری آنان بود.در این بین، بر اساس نظام فئودالیته اشکانی، برخی س...

چکیده مقدمه: تنگی کانال نخاع عبارت از باریکشدن فضا کانال با اثر فشاری بر طناب نخاعی یا ریشههای عصبی آن است و شایعترین اندیکاسیون جراحی مهرههای کمری در افراد بالای 60 ساله محسوب میشود. هدف: بررسی چگونگی و شیوع انواع یافتههای MRI در مبتلایان به تنگی کانال نخاعی کمر و ارتباط این یافتهها با سن و جنس بیماران و تعداد سطوح مبتلا و شایعترین سطح درگیری مواد و روشها: این مطالعه توصیفی به صورت مقطعی بر 11...

یکی از بیماریهای قرن حاضر که متاسفانه اکثراً جوانها، خصوصا دختران و زنان جوان به آن مبتلا می شوند بیماری مولتیپل اسکلروزیس (multiple sclerosis) است. به علت ماهیت ناتوان کننده این بیماری و همچنین پیش آگهی ناخوشایندی که در انتظار مبتلایان به آن است ، بروز اختلالات روانشناختی از قبیل افسردگی ، ناامیدی، اضطراب واسترس چندان دور از ذهن نیست. با توجه به ارتباط تأیید شده ای که بین سلامت روانی و جسمی در ...

در این پژوهش با رویکرد تاریخی به علل فرهنگی ناپایداری احزاب سیاسی ایرانپرداخته شده است.با پیروزی انقلاب مشروطه، مجلس شورای ملی آغاز بکار کرد و از دوره دوممجلس احزاب رسماً کار خود را آغاز کردند.اما شکلگیری احزاب در ایران شکل متفاوتی داشت. زیرا مناسبات جامعه از لحاظساختاری، براساس همان مناسبات قبل از مشروطه بود. و احزاب در زمین و زمانی متولد شدند که ابداً متعلق به ایشان نبود. در این شرایط احزاب به ...

نقش بیمه ی دریایی در پوشش مسئولیت مالک کشتی، اهمیت به سزایی دارد؛ اگر چه ممکن است که مالک کشتی، مبادرت به حمل و نقل کالا نماید و متصدی حمل و نقل نیز محسوب شود، اما مسئولیت های مالک کشتی با عنوان صرف مالکیت کشتی، مشتمل بر مواردی است که جدا از عنوان متصدی حمل و نقل است. مالکین کشتی علاوه بر این که مسئول اعمال و خطای خودشان هستند، مسئولیت عملیات فرمانده را در قراردادها یی که وی در ارتباط با وظایف ...