در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مو...

  در این مطالعه، با استفاده از دو الگوریتم شبکه عصبی مصنوعی و شبکه فازی- عصبی به عنوان دو الگوریتم پیش­بینی قیمت اوراق بهادار و از دو الگوریتم ممتیک حرکت تجمعی ذرات، الگوریتم ژنتیک و روش کوادراتیک به منظور حل مساله بهینه­سازی پرتفوی بدون محدودیت برای 23 شرکت فعال بازار بورس طی سال­های 94-1391 به صورت روزانه استفاده شده است. نتایج حاصل از این تحقیق نشان می­دهد که شبکه­های عصبی توانسته عملکرد بهت...

بهینه سازی مدیریت سوخت داخل قلب راکتور یکی از مهمترین چالش ها در مهندسی هسته ای می باشد. تاکنون استراتژی های گوناگونی برای طراحی چیدمان بهینه سوخت در قلب راکتورهای هسته ای ارایه شده اند. در بیشتر این استراتژی ها، افزایش ضریب تکثیر قلب و کاهش ضریب قله توان به جهت افزایش طول دوره ماندن سوخت در قلب راکتور و بهبود کارایی مجتمع های سوخت اهداف اصلی بوده اند. الگوریتم ژنتیک (ga) و الگوریتم گروه ذرات (...

زمانبندی یک پروسه تصمیم گیری می باشد که بطور عمده در بسیاری از صنایع تولیدی و خدماتی استفاده می شود. در واقع، زمانبندی یک فاکتور کلیدی برای بهبود در بهره وری فرآیند تولید می باشد. هدف زمانبندی بیشینه کردن اثربخش بودن فعالیت ها، کاهش زمان تولید و در نتیجه کمینه کردن هزینه تمام شده برای فرآیند می باشد. مسئله زمانبندی کارِکارگاهی، در گروه مسائل np-hard طبقه بندی شده و با بزرگ شدن ابعاد مسئله اعم ا...

یکی از استفاده های ربات متحرک ، استفاده نگهبانی یا بعبارت بهتر کاوش تمام محیط است . محلهای بسیاری وجود دارند که استفاده از ربات ها برای کاوش و جستجو در آن ها اولویت دارد. مهمترین مساله در این مورد ، مسیریابی ربات است . هدف این است که ربات ها با صرف کم ترین زمان ممکن به تمام نقاط محیط سرکشی کنند. پژوهش های پیشین فقط از روش سعی و خطا و جستجو در عمق سود جسته اند. در این تحقیق با استفاده از الگوریت...

امروزه توجه فزاینده به کمبود مواد خام و نقصان شدید منابع انرژی شناخته شده، موجب تمایل به داشتن سازه هایی سبک، کارا و ارزان قیمت شده است. این خواست به نوبه خود بر ضرورت آگاهی یافتن مهندسان از فنون بهینه سازی وزن و هزینه سازه ها تاکید می کند. در سالهای اخیر بهینه سازی سازه ها شاهد تکنیک های جدید و ابداعی طراحی سازه ها بوده است .این روشهای جستجوی تصادفی از ایده های ناشی از طبیعت نشأت می گیرند و ...

با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

در این پایان نامه دو الگوریتم برای بهینه سازی و حل مسایل کنترل بهینه غیر خطی معرفی شده است. در سالهای اخیر الگوریتم های تکاملی (eas) در حل بسیاری از مسائل بهینه سازی عددی استفاده شده است. در قسمت اول این پایان نامه الگوریتم بهینه سازی ذرات برداری (vbso) معرفی شده است؛ سپس الگوریتم پیشنهادی با بهره گیری از مفاهیم تضاد بهبود بخشیده شده است و در نهایت الگوریتم پیشنهادی و نسخه بهبود یافته آن در چند...

در منابع آب و آبخیزداری، برآورد دبی حداکثر رودخانه ها از جایگاه ویژه ای برخوردار است و تقریباً در تمامی سازه ها نیاز به محاسبه آن ضروری است. روش هایی نظیر کریگر، فولر، دیکن و مقدار دبی حداکثر سیلاب محاسبه می شود. تخمین ضرایب منطقه ای فرمول های تجربی یکی از مشکلات اساسی روش های تجربی است. این ضرایب به صورت تجربی تخمین زده شده و مقدار آن از جداولی که در مراجع مختلف وجود دارد به دست می آید. در این ...