امروزه سیستم نوسانگر انتقالی با محرک چرخشی(tora) بطور وسیعی بعنوان مسأله محک برای طراحی های کنترل کننده های غیرخطی جدید مورد استفاده قرار گرفته است. طراحی کنترل کننده ای که قادر باشد سیستم مذکور را در برابر نامعینی ها به صورت مقاوم پایدار سازد، از اهداف مهم در روند این پایان نامه می باشد. در مسأله محک غیرخطی سیستم tora، هدف ازکنترل، پایدارسازی نوسان و برطرف کردن اغتشاشات خارجی باوجود گشتاور کنت...

در این مقاله روشی برای کنترل کلاس خاصی از سیستم های آشوبگون با استفاده از کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرال گیر فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی  h∞معرفی می شود. هدف از این کار دستیابی به عملکرد بهینه کنترل کننده با استفاده از الگوریتم جستجوی ردیابی برگشتی است. الگوریتم ردیابی برگشتی یک الگوریتم جدید الهام گرفته از طبیعت است که دارای ساختاری ساده با یک پارامتر کنترلی است. این الگوریتم، از سه اپرا...

در اغلب روش های تحلیل حدی پایداری، انتخاب مکانیسم گسیختگی اولین و مهم ترین مرحله محسوب می شود. مکانیسم های گسیختگی که تاکنون مورد استفاده قرار گرفته اند، در یکی از دو گروه مکانیسم های دارای حرکت دورانی یا حرکت انتقالی جای گرفته اند و در حالات ترکیبی قادر به ارائه ی پاسخ مناسب نبوده اند. علاوه بر این، مکانیسم های دورانی پیشنهادی فقط از یک بلوک صلب تشکیل شده و استفاده از سیستم های چندبلوکی در یک ...

کنترل شیبراهه یکی از پرکاربردترین و موثرترین روش ها برای مدیریت آزادراه می باشد. کنترل کننده شیبراهه یک چراغ راهنمایی ویژه است که برای کنترل تردد ورودی به آزادراه بر روی شیبراهه یا شیراهه های ورودی آزادره نصب می شود. هدف از این تحقیق، بررسی اثرات کنترل شیبراهه بر شرایط عملکردی جریان ترافیک در سه سطح شبکه ( شامل بزرگراه و شیبراهه های متصل به آن )، شیبراهه ورودی و مقطع بزرگراهی بالادست شیبراهه ...

زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره شامل دو قسمت کنترل و تعیین وضعیت می باشد، در این پایان نامه سیستم کنترل وضعیت برای یک ماهواره با پایدارسازی چرخان در مدار leo که حول محور پیچ خود دوران می کند با استفاده از دو الگوریتم متفاوت طراحی و پیاده سازی می گردد. در ابتدا مفاهیم اولیه در مورد توصیف وضعیت ، دستگاههای مختصات ، گشتاورهای اغتشاشی، عملگرهای مغناطیسی مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه الگوریتم bang ...

مقدار بیشینه جابجایی تراز جداسازی در سازه‌های جداسازی شده یکی از معیار‌های مهم برای دستیابی به یک طرح اقتصادی و فنی برای طراحی سیستم‌های جداسازی ساختمان‌ها‌ می‌باشد. فضای خالی در نظر گرفته شده در اطراف سازه‌های جداسازی شده موجود ممکن است به دلایل مختلف از جمله تغییرات ضوابط لرزه‌ای، تغییر مشخصات لرزه‌ای منطقه و همچنین عدم قطعیت‌های موجود، برای حرکت آزادانه سازه جداسازی شده در هنگام زلزله کافی ن...

در این پایان نامه رهیافتی برای کنترل بهینه نیمه فعال سازه های مجهز به میراگرهای mr با استفاده از شبکه عصبی فازی anfis ارائه گشته است. ابتدا مسئله کنترل سازه به صورت یک مسئله بهینه سازی مقید برای یافتن ولتاژهای بهینه اعمالی به میراگرها بیان گشته است. بدین منظور تابعکی چند هدفی که شامل جابجاییهای نسبی، شتابهای مطلق، برش پایه و انرژی جذب شده توسط اعضای سازه ای می باشد همراه با معادلات حرکت سازه و ...

میکرو - ماکرو ربات ها از دو قسمت میکرو و ماکرو ربات تشکیل شده اند که به صورت سری به یکدیگر متصل شده اند. میکرو رباتی کوچک و سریع است که توسط ماکرو با ابعاد بزرگ حمل می شود. ویژگی منحصربفرد این ربات ها دارا بودن همزمان فضای کار وسیع و سرعت و دقت بالا پنجه است که کاربردهای متنوعی مانند بازرسی و تعمیر سازه های بزرگ، هواپیما و کشتی ها و نیز انجام کار در محیط های ناشناخته و دور از دسترس نظیر فضا و ک...

موتورهای القایی به دلیل مزیت¬هایی که نسبت به سایر موتورها دارند دارای کاربردهای بیشتری در صنعت هستند، اما این موتورها در کنار مزایای بسیار، دارای معایبی نیز هستند که برای نمونه می¬توان به پیچیده و غیرخطی¬بودن مدل سیستم و عدم توانایی در ایجاد سرعت متغیر اشاره کرد. در اکثر فرایندهای صنعتی به محرک با سرعت متغیر نیاز می¬باشد، به همین دلیل برای کنترل سرعت موتورهای القایی روش¬های متفاوتی ارائه شدهاست...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل مود لغزشی بهینه ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده ی این روش بر دیگر روش های معم...