در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این پایان نامه یک الگوریتم مسیریابی بر اساس جستجوی ممنوع در شبکه های حسگر بی سیم ارائه خواهیم نمود. الگوریتم ارائه شده، tsra، از فازها و استراتژی های موجود در جستجوی ممنوع مانند انتخاب راه حل اولیه، حرکت، حافظه کوتاه مدت و حافظه بلند مدت، استراتژی لیست کاندید کارا و لیست ممنوع، استفاده نموده است. در این الگوریتم از الگوریتم a* برای یافتن مسیر اولیه استفاده شده است. همچنین روش جدیدی برای یافت...

امروزه با پیشرفت ارتباط ها، مراکز تحصیلی سعی می نمایند برنامه زمان بندی درسی را برای افراد در حال تحصیل ارائه نمایند که این افراد به کمک آنها بتوانند حضور مفیدتری در این مراکز داشته باشند. موضوع جدول زمانبندی دروس دانشگاهی در سالهای دور به صورت دستی انجام می شد که با مشکلات فراوان و تداخل در ساعات اساتید و دانشجویان مواجه می گردید. اما هم اکنون، این موضوع با استفاده از الگوریتم های تکاملی و الگ...

سازه های فضاکار از جمله سازه های سه بعدی با شکل خاص می باشند. اغلب سازه های فضاکار را می توان به شبکه ها، گنبدها و چلیک ها دسته بندی کرد. شبکه دولایه یک مثال کلاسیک در رابطه با سازه های فضاکار به حساب می آید. با پیشرفت ابزارهای محاسباتی و افزایش سرعت کامپیوترهای پیشرفته، برای ارائه یک محصول قابل رقابت، بحث بهینه سازی یک ابزار لازم الاجرا در پروسه طراحی به حساب می آید. عموماً بهینه سازی سازه ها م...

جهانی شدن اقتصاد سبب ایجاد بازارهای جدید برای همه صنایع و به دنبال آن افزایش فشار رقابت در این صحنه شده است. بنابراین تلاش و هدف عمده هر یک از شرکت ها، حرکت در جهت هرچه بهتر برآورده ساختن نیازهای مشتریان خود بدون صرف زمان زیاد جهت انتظار مشتریان می باشد. یکی از دیدگاه های مورد توجه در دهه اخیر در افزایش سطح خدمت به مشتری، تولید به موقع در سیستم های تولید سفارشی است. در یک سیستم تولید به موقع، ت...

امروزه انجام عملیات ها بطور کارا برای بنگاه های تولیدی، به منظور باقی ماندن در بازار رقابتی جهانی ضروری است. تولیدکنندگان نیازمند پاسخ گویی سریع به نیازهای مشتریان و تولیدات با کیفیت بالا می باشند. ظهور تکنولوژی های جدید، بهبود پیوسته در کیفیت تولیدات و اتخاذ تکنیک های برنامه ریزی تولید پیشرفته این امر را میسر ساخته است. جریان محموله یکی از تکنیک های برنامه ریزی تولید است که بطور موثری به سرعت ...

چکیده از عمده روش های کاهش تلفات در شبکه توزیع می توان به خازن¬گذاری ، بکارگیری منابع تولید پراکنده در شبکه¬های توزیع و همچنین بازآرایی شبکه اشاره کرد. بازآرایی شبکه توزیع روشی ارزان و بدون نیاز به هزینه تجهیزات اضافی می¬باشد. در این پایان نامه بازآرایی شبکه توزیع33 و 69 باسه استاندارد ieee با هدف کمینه سازی تلفات با استفاده از الگوریتم های اجتماع ذرات و جستجوی شکار انجام شده است. در این مطالع...

برنامه‌ریزی توان راکتیو در شبکه قدرت به منظور تنظیم پروفیل ولتاژ شبکه، کم کردن نوسانات ولتاژ و کمینه‌سازی تلفات به عنوان یک مساله غیرخطی بهینه‎سازی مورد توجه محققیق بوده است. در این مقاله برای دسترسی به این مهم از الگوریتم چند منظوره جستجوی گرانشی با در نظر گرفتن سه تابع هدف مختلف بهره گرفته شده است. مساله برنامه‎ریزی توان راکتیو یک مساله پیچیده در مهندسی می‌باشد. علت این امر به خاطر داشتن تواب...

هم اکنون در راستای پیشرفت و گسترش نرم افزارهای قدرتمند آنالیز عددی، امکان بررسی و مطالعه سازه های زیرزمینی از مراحل مقدماتی تا انتهای مرحله ساخت وجود دارد. بدیهی است که این نرم افزار ها، ابزارهای بسیار حساسی هستند که به شدت به داده های ورودی وابسته می باشند. از سوی دیگر، در راستای همین پیشرفت ها در تولید وسایل بسیار حساس ابزار دقیق نیز پیشرفتهای مهمّی بوجود آمده است که با تحلیل برگشتی داده های ح...

یک روش متداول در جستجوگرهای ستاره ای برای شناسایی ستاره ها همتاسازی زوایای بین ستاره های موجود در میدان دید با زوایای ذخیره شده در کاتالوگ است. اگر یک زاویه با یک جفت ستاره همتا شود، وضعیت جستجوگر ستاره را می توان تعیین کرد. با وجود این، اندازه گیری زوایا با خطا همراه است، بنابراین پاسخ صحیح در یک بازه قرار می گیرد و نتیجه آن بعد از مقایسه زوایای اندازه گیری شده با کاتالوگ این است که بیشتر از ی...