در حوزه های مختلف مهندسی سنگ نظیر طراحی سیستم نگهداری فضاهای زیرزمینی احداث شده در توده سنگ درزه دار، طراحی الگوی آتشباری توده های سنگی، بهینه سازی خردایش سنگ، تعیین بلوک دهی سنگ های ساختمانی و ... اطلاع دقیق از هندسه توده سنگ ضروری می باشد. انواع ناپیوستگی ها محیط سنگی را به صورت مجموعه ای از بلوک های سنگی در می آورند. هندسه بلوک ها یعنی شکل و حجم بلوک ها در کاربرد های مختلف در رفتار توده سنگ ...

هدف: هدف این تحقیق بهینه کردن حرکت توانبخشی اکستنشن و فلکشن مفصل آرنج، از لحاظ اتلاف انرژی و صدمات ناشی از تنش های وارده از طرف تجهیزات حرکتی به مفاصل و اندام های درگیر در حرکت، با استفاده از بررسی تغییرات خواص ویسکوالاستیک در انجام حرکت موردنظر،به ازای تغییر سرعت انجام حرکت بود. روش بررسی: در این مطالعه کاربردی جمعیت آماری مختصر به ۵ نفرمرد سالم بدون هیچگونه سابقه و مشکل در سیستم عصبی-عضلانی و...

ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات های سیار در این رساله مطرح می شود و روش های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه سازی به کار گرفته می شود. بعلاوه ...

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

یکی از روشهای طراحی کنترل کننده برای سیستمهایی با وجود عدم قطعیت، روش شکل¬دهی¬حلقه می¬باشد. این روش، یکی از روشهای کارآمد در زمینه طراحی سیستم¬های کنترل مقاوم برای سیستم¬های خطی و غیرخطی و دارای نامعینی است. از عواملی که باعث محدودیت در این روش می¬شود تجربی و آزمون و خطایی بودن این روش است. در این روش کاری که تابحال انجام می¬دادند، حدس یک تابع تبدیل بهره حلقه بود که دارای شرایط کنترل مقاوم روش ...

در این مقاله یک مسئله برنامه­ریزی تولید چند دوره­ای، چند محصولی، چند تسهیلاتی در نظر گرفته شده است که مقدار تقاضا و هزینه های نیروی انسانی در شرایط نبود قطعیت هستند. در مدل ریاضی جدید ارائه شده، سیستم تولیدی، با توجه به خرابی در محصولات دوباره­کاری شده و خرابی ناگهانی ماشین­ها در نظر گرفته شده است. همچنین تخصیص بهینه نیروی انسانی و هزینه های مربوط به آن در شرایط نبود قطعیت، به واسطه وجود بالانس...

در این مقاله قوانین کنترل دینامیک طولی خودرو برای خودروهای سواری توضیح داده شده است . به منظور کنترل سرعت خودرو در بزرگراه ها و کنترل فاصله خودرو در ترافیک شهری، یک سیستم کنترلی طراحی شده است که با استفاده از کنترل دریچه گاز و پدال ترمز می تواند فاصله و سرعت خودرو را کنترل نماید. به این منظور مدل دینامیکی کاملی از دینامیک طولی خودرو، شامل موتور و سیستم انتقال حرکت آورده شده است. کنترلر شامل یک ...

مسئله تخمین زیست توده جهت بررسی تغییرات آب و هوایی بر روی اکوسیستم های زمینی از اهمیت بسیاری برخوردار می باشد. در سالهای اخیر استفاده از تکنیک های اینترفرومتری برای تخمین زیست توده منجر به نتایج بهتری شده است. به کمک تکنیک های اینترفرومتری پلاریمتریک می توان ارتفاع درختان را بدست آورد و سپس زیست توده را تخمین زد. بهینه سازی کوهرنس در بهبود تخمین ارتفاع به کمک روش های اینترفرومتری پلاریمتریک نقش...

چکیده پیش‌بینی آغشتگی مذاب و الیاف تقویت‌کننده یکی از چالش‌های پالتروژن کامپوزیت گرمانرم‌ها می‌باشد. در این مقاله، دو مدل آغشتگی در فرآیند پالتروژن کامپوزیت گرمانرم توصیف شده است. ابتدا یک مدل ساده بر پایه رابطه دارسی ارایه شده است. در این مدل ابتدا بدون در نظر گرفتن جریان میکروسکوپیک، سرعت جریان ماکروسکوپیک محاسبه شده و فشار مذاب گرمانرم در جهت محور قالب در هر موقعیت طولی قالب محاسبه می‌شود. ...