کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

عملیات لایه شکافی هیدرولیکی به عنوان یک تکنولوژی قوی برای انگیزش چاه های هیدروکربنی، تعیین تنش های برجا و بسیاری از موارد دیگر مورد استفاده قرار میگیرد به واسطه موفقیت های بدست امده هر ساله تعداد زیادی از این فرایند در سراسر دنیا انجام می پذیرد. تحمین و یا مخاسبه هندسه شکاف ایجاد شده از مهمترین مسائل در انجام عملیات لایه شکافی هیدرولیکی می باشد. در این بررسی با توجه به دستاورد هایی که در استفاد...

برآورد ویژگی های هیدروژئولوژیکی تودهٔ سنگ و پیش بینی میزان جریان آب از بحث های حیاتی و جدی در مهندسی سنگ به شمار می رود. از آن جا که در تودهٔ سنگ های درز و شکاف دار ناپیوستگی ها مسیرهای اصلی جریان آب را به وجود می آورند، مشخصات آن ها تأثیر چشم گیری بر آب گذری خواهد داشت. با وجود تحقیقات فراوان هنوز روش مناسبی که رابطه مشخصی بین همه پارامترها و میزان آب گذری برقرار کند وجود ندارد. امروزه شبکه های ...

استفاده از نظریه الاستیسیته یا روش های عددی برای محاسبه تنش افقی افزوده ناشی از سربار از ابزارهای سودمندی می باشند که امروزه از آنها استفاده می شود. با توجه به اینکه در عمل مقدار تنش های افقی افزوده ناشی از سربار اندازه گیری شده دو برابر تنش های افقی محاسبه شده با رابطه بوسینسک(مبتنی بر نظریه الاستیسیته) نتیجه شده است. لذا در این تحقیق با استفاده از نرم افزار عددی مبتنی بر روش عددی المان محدود ...

در این تحقیق، از یک روش نیمه تحلیلی به نام روش المان محدود با مرز مقیاس شده برای حل معادله پخش-واکنش در حالت ماندگار با ضرایب پخش و زوال ثابت که کاربرد گسترده ای در مسائل انتقال آلودگی، مهندسی شیمی و انتقال حرارت دارد، استفاده می شود. این روش در دهه گذشته با موفقیت برای حل مسائل مختلف مهندسی مانند الاستودینامیک، مکانیک شکست و تراوش به کار گرفته شده است. این روش مزایای هر دو روش المان محدود و ال...

یکی از مسائل مهم و درعین حال پیچیده در مهندسی سنگ، تخمین دقیق پارامترهای رفتاری توده سنگ در مقیاس پروژه مورد بررسی می باشد. اگرچه روشهایی در مکانیک سنگ همچون استفاده از شاخص مقاومت زمین شناسی (gsi) وجود دارند که بوسیله آنها می توان از پارامترهای سنگ سالم در مقیاس کوچک و با توجه به وضعیت درزه داری و کیفیت درزه ها به پارامترهای توده-سنگ دست یافت ولی بعضا خطاهای موجود اعتبار این روشها را مخدوش می ...

در نوشتار حاضر، فرمول‌بندی عددی کاملی برای تحلیل غیرخطی سازه‌های مستوی با مصالح ابرکشسان ارائه و مسائل المان محدود با استفاده از فرمول‌بندی لاگرانژ کامل تحلیل شده است. فرمول‌بندی ارائه‌شده برای کرنش‌های بزرگ و مواد غیرخطی ابرکشسان قابل استفاده است. همچنین فرمول‌بندی مذکور برای تحلیل مدل‌های المان محدود چهارضلعی توسعه داده شده است که نسبت به المان‌های ۴ گره‌یی ایزوپارامتریک کمتر به مش‌بندی اعوجا...

مهاربند دروازه­ای یکی از انواع سیستم­های مهاربندی رایج در تامین سختی مناسب برای مقابله با بارهای جانبی است که در طراحی و یا بهسازی لرزه­ای سازه­ها مورد توجه قرار می­گیرد. این نوع مهاربند، از منظر معماری نسبت به اکثر سیستم­های مهاربندی هم محور دارای مزیت بوده و از سویی دیگر دارای سختی جانبی نسبتا کم و نیز پتانسیل کمانش خارج از صفحه می­باشد. لذا کاهش نقاط ضعف این نوع مهاربند با استفاده از یک الما...

گالرکین بدون المان (RPIM) و درون یاب نقطه ای شعاعی (EFG) از روش های بدون المان در زمینه مکانیک محاسباتی می باشند. در این مقاله یک روش محاسباتی با در نظر گرفتن یک ناحیه ثابت و یک ناحیه متغیر بر اساس روش ترکیبی گالرکین بدون المان- درون یاب نقطه ای شعاعی جهت بررسی مسائل سطح آزاد دو بعدی دارای دو سطح آزاد زیر دریچه شعاعی جهت محاسبه پروفیل سطوح آزاد، توزیع سرعت، فشار درون کانال و دبی آب خروجی از مجر...

المان (یادمان)های شهری نقش مهمی در فرایند شکل گیری، تغییر و بازتولید هویت شهری دارند. در شرایط امروزین که هویت شهرها با شتاب زیادی دستخوش تغییرات است، جایگاه المان‌های شهری به عنوان عناصر هویت بخش شهر دوچندان می‌نماید. شهر ایرانی در گذشته از استقلال، شخصیت و هویت ویژه­ای برخوردار بوده، در حالی که در شرایط کنونی به سمت کمرنگ شدن هویت خود حرکت می­کند. توجه ناکافی پدیدآورندگان فضاها و عناصر شهری ب...