این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

یکی از اصولی که قریب به اتفاق محققان مسلمان آن را رکن و پشتوانه‌ی حکومت اسلامی دانسته‌اند، اصل شورا است. قرآن در مواردی به این اصل مهمّ امر کرده و اهمیّت آن را یادآور گشته است. پیامبر بزرگ اسلام، از این اصل به خوبی بهره جست و از سیره‌ی مدیریّتی آن حضرت به خوبی بر می‌آید که شورا و فرهنگ مشورت پذیری، در همه‌ی عرصه‌های زندگی فردی و اجتماعی نقش بسیار مهمّی دارد. متفکّران مسلمان با الهام از قرآن و روایات...

در این مقاله، سعی شده است که عناصر داستانی قصّه­ی شیر و نخچیران در دفتر اول مثنوی بررسی شود. همچنین، مقایسه‌ای بین این داستان در مثنوی با اصل آن در کلیله و دمنه انجام بگیرد. این تحقیق نشان می‌دهد که هر چند مولانا قصّه را از منبع دیگری در مثنوی آورده است، اما او یک مقلّد صرف نیست؛ بلکه عناصری به این قصّه افزوده است که نه تنها آن را زیباتر کرده، بلکه با به کار بردن این عناصر در قصّه، آن را به داستان‌ه...

 نقاط قوت و ضعف تفسیر "المنار" اثر رشید رضا مورد بررسى و تحلیل قرار گرفته است.  تفسیر "المنار" از تفسیرهاى نام آشنا در میان تفاسیرى جدید است که در عین بایسته‌هایى چون عقل‌گرایى، پرداختن به مسائل اجتماعى و... از برخى کاستى‌هایى که ناشى از اندیشه سلفى رشید رضا است رنج مى‌برد.  نگارنده، در بخش نخست این مقاله به نحوه آشنایى رشید رضا با عبده و تفاوت‌ها و همانندى‌هاى شیوه تفسیرى محمد عبده و شاگردش ...

زمینه و هدف: ارتباط نزدیک و معناداری بین عملکرد ریوی با سلامتی و میزان کلی مرگ و میر وجود دارد. هماهنگی جریان خون و تهویه از عوامل مؤثر بر عملکرد ریوی است. به همین لحاظ تقویت همزمان هر دو دستگاه تنفس و قلب باید مورد تأکید قرار گیرد. هدف از این پژوهش، مطالعه تأثیر 24 جلسه برنامه تمرین هوازی تناوبی بر حجم و ظرفیت ریوی و اوج اکسیژن مصرفی دختران غیر فعال می باشد. مواد و روش ها: این تحقیق نیمه تجر...

مقالة حاضر از رهگذر روش‌شناسی کیفی بر آن است تا به مطالعة چگونگی شکل‌گیری نهاد رسمی ولایت فقیه به ‌منزلة اصلی‌ترین رکن حکومتی نظام جمهوری اسلامی بپردازد و با تحلیل محتوای مذاکرات مجلس خبرگان قانون اساسی سال 58 و شورای بازنگری سال 68 نشان دهد در کدام ساخت زبانی و با کدام دیدگاه‌های ذهنی و طی کدام فرآیند عاملیت و ساختار این ساخت قدرت در این نوع بدیع از حکومت شکل گرفت و منسجم و تثبیت شد. بنابراین،...

در این پروژه نخست سیستم های کنترل ارتعاشات ساختمان های بلند بطور کلی بحث می گردد سپس مختصر اشاره ای به سیستم های کنترل غیرفعال جهت کنترل ارتعاشات سازه ها می گردد سیستم های قبیل دیواربرشی، بادبندها، سیستم های لوله ای، قاب خمشی و یا ترکیبی از آنها. همچنین سیستم های مستهلک کننده نیز مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پروژه معرفی روش های کنترل فعال ارتعاشات سازه ها می باشد. سیستم های کنترل جرم م...