گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

چکیده ندارد.

هدف این پایان نامه حل عددی جریان پتانسیل غیرقابل تراکم حول اجسام سه بعدی با مقاطع بیضوی تحت زاویهء حمله صفر می باشد. ابتدا شبکه ای منطبق بر بدنهء جسم از نوع (

اخیراً روش های غیر مخرب برای اکتشاف و بازیابی اطلاعات سازندهای زیر سطحی در حوزه های مختلف از جمله اکتشافات گاز و نفت، زمین شناسی، مهندسی، باستان شناسی و ژئوتکنیک (یافتن موقعیت کانال های مدفون و لوله ها) توسعه یافته اند. در هر روش از یک حسگر مناسب برای تصویر گرفتن از زیرزمین استفاده می شود. برای یافتن اشیاء مدفون در اعماق کم، پر کاربردترین روش، رادار نفوذی زمین (gpr) است. این روش از طریق ارسال و ...

سرخس بوستونی (nephrolepis exaltata schott cv. bostoniensis) گیاهی است برگساره ای و یکی از پرفروش ترین گیاهان زینتی گلدانی دنیا به شمار می رود. اخیراً کشت درون شیشه ای این گیاه به علت محدودیت روش های متداول تکثیر، گسترش زیادی یافته است. این تحقیق به منظور تعیین بهترین محیط کشت جهت کشت اولیه و آغازش رشد ساقه های رونده صورت گرفت. ساقه های رونده گندزدایی شده در دوازده محیط کشت مختلف دارای 3 غلظت هور...

زمینه و هدف: از آن جا که کارکنان مراقبت های بهداشتی - درمانی همیشه در معرض آسیب های شغلی خصوصاً آسیب های ناشی از اجسام تیز و برنده هستند، مطالعه ای به منظور بررسی تاثیر اجرای برنامه مدیریت ایمنی بر سطح آگاهی، نگرش و عملکرد در کارکنان درمانی بیمارستان بقیه ا... (عج) انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه به صورت تجربی در سال 1389 انجام شد که در آن، تعداد 115 نفر از هشت بخش همتراز انتخاب شدند و سپس ...

مطالعه ای مقدماتی به منظور ارزیابی تأثیر سه دوز مختلف fsh بر میزان پاسخ تخمدانهای گاومیش به سوپراوولاسیون در مرکز پرورش و اصلاح نژاد گاومیش بعد از معاینه دستگاه تناسلی به عنوان دامهای دهنده انتخاب شد و به سه گروه 6 رأسی تقسیم شدند . استروس گاومیشها در هر سه گروه با دو تزریق هورمون pgf2 با فاصله 12 روز همزمان شد . در روز 12-9 سیکل استروس تزریق fsh آغاز گردید . دوز fsh در گروه اول mg 300 ، در گرو...

مقدمه: شیوع جراحت ناشی از اجسام تیز و برنده در ایران بالا است و لذا پرسنل درمانی در معرض ابتلا به سه بیماری مهم ایدز، هپاتیت b و c هستند که از طریق خون منتقل می شوند. لذا پژوهش حاضر با هدف بررسی تاثیر مداخله آموزشی بر رفتار پیشگیری کننده از جراحات ناشی از اجسام تیز و برنده در گروهی از پرسنل درمانی در استان ایلام در سال 1391صورت پذیرفته است. مواد و روش ها: در این مطالعه نیمه تجربی و مداخله ای، ت...