در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

حفظ محیط زیست ودستیابی به توسعه فراگیر ازاهداف مهم کشاورزی پایدارمحسوب میشود بنابراین روشی که بتواند ازمصرف بیش ازحدکودهای شیمیائی بکاهد ضروری بنظرمیرسد. این پژوهش باهدف ارزیابی تاثیرریزجانداران محرک رشد گیاه واثرسیستم های تغذیه تلفیقی – شیمیائی و باکتریائی برمراحل فنولوژی، عملکرد، اجزای عملکرد و درصد پروتئین دانه گندم رقم N8019 بود. آزمایش درسال 1390 درمزرعه پژوهشی ایستگاه تحقیقات زراعی بایع ک...

مقاصد شریعت از موضوعات مهمی است که مبانی آن، در قرآن و دیگر منابع فقه مطرح شده است؛ نظریه‌ای که نفوذ در اجتهاد، یکی از عوامل پویایی و اثبات کارآمدی آن به شمار می‌رود. حفظ آبرو از مقاصد شریعت شمرده شده است، برخی آن را از ضروریات و برخی از تحسینیات دانسته‌اند. این پژوهش با شیوه توصیفی ـ تحلیلی و استفاده از نظرات فقها، به این نتیجه رسیده که برخی فقها هرچند به صراحت حفظ آبرو را از مقاصد شریعت ندانس...

مقدمه: آسیب کبدی ناشی از مواد شیمیایی سمی و برخی داروها اثرات سوئی بر متابولیسم بدن دارد. تتراکلرید کربن (ccl4) قادر به ایجاد آسیب کبدی در انسان و حیوانات است. در نبود داروهایی که قادر به محافظت کبد در برابر این آسیب ها باشند، طب رایج نیازمند استفاده از توان احتمالی داروهایی گیاهی با فعالیت آنتی اکسیدانی در این زمینه می باشند. هدف: هدف از این مطالعه بررسی اثر محافظتی عصاره گیاهی قارچ های صدفی د...

خشکی به معنای کمبود رطوبت قابل استفاده خاک، مهم‌ترین تنش محیطی است که رشد و توسعه گیاهان را محدود می‌کند. فتوسنتز نیز فرآیند اصلی تعیین کننده رشد گیاهان است و توانایی حفظ این فرآیند در شرایط تنش‌های محیطی برای حفظ ثبات رشد مهم است. برای بررسی اثر سایکوسل بر فعالیت‌های فتوسنتزی و اسانس رازیانه تحت تنش خشکی، آزمایشی به صورت اسپلیت پلات با سه سطح خشکی: شاهد، تنش ملایم و تنش شدید به عنوان عامل اصلی...

در عصر حاضر مسلمانان به دلایل متعدد شغلی، تحصیلی، و ... در مناطق مختلف جهان پراکنده شده اند، مناطقی که در تضاد با عقاید و باورهای مورد ارزشی آنان می باشد. حال این مسلمانان چگونه می توانند در این جوامع، از دین و باورهای دینی خود محا فظت نمایند؟ در این راستا، با تعمّق در منابع اسلام، یعنی قرآن کریم و احادیث و سیره ی نبی مکرم اسلام (صلی الله علیه و آله و سلّم) و ائمّه اطهار (علیهم السلام) به راهکارها...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

بررسیها نشان داده اند که مصرف کربوهیدرات طی فعالیت ورزشی موجب بهبود کارآیی ورزشکاران می شود . در این میان نوع کربوهیدرات مصرفی نیز از نظر شاخص گلیسمی از اهمیت ویژه برخوردار است . لذا این مطالعه با هدف تعیین اثر مصرف مقدارمساوی کربوهیدرات با شاخص گلیسمی پایین (عدس)، بالا (سیب زمینی) و گلوکز به عنوان غذای استاندارد ، یک ساعت پیش از آغاز تمرین ورزشی بر زمان خستگی ، در ورزشکاران مورد مقایسه قرار گر...

تأمین باروری عبارت از روش هایی است که با حفظ توان فعلی فرد در باروری، نوید داشتن فرزندی با ارتباط ژنتیکی در آینده را می دهد. امروزه این روش ها با استقبال بسیاری مواجه شده اند. تا آن جا که، می توان موارد کاربردشان را به دو قسمت پزشکی و اجتماعی تقسیم نمود. در گروه اول، بیمار به دلیل بیماری یا به تبع روش درمانی در خطر از دست دادن باروری است. در حالی که، در حالت دوم متقاضی تأمین باروری با وجود سلام...