تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

زمینه و هدف: براساس مقررات جاری کشور به کارگیری رنگ مصنوعی در تولید بستنی سنتی و در فرآوری فراورده های آجیلی مجاز نیست. بدلیل جذابیت هایی که رنگ مصنوعی در این محصولات ایجاد می کنند استفاده از آنها در حال افزایش است. به همین دلیل کنترل اینگونه فراورده ها از نظر رنگ، لازم و حائز اهمیت است. مواد و روش ها: این تحقیق در دو مطالعه جداگانه صورت گرفت. در یک مطالعه 163 نمونه بستنی سنتی و در مطالعه دیگر ...

چکیده یکی از دغدغه‎های اصلی جوامع بشری سوانح هسته‎ای و پرتوگیری خارجی از ایزوتوپ‎های آزاد شده از آن می‎باشد. از این رو، تعیین انرژی ذخیره شده توسط مواد پرتوزا در بدن انسان ضروری است. علمی که به کمک آن می توان به این مهم دست یافت دزسنجی نام دارد و هدف آن محاسبه دز موثر می‎باشد. برای این منظور، دو روش متفاوت حل مسئله مطرح می‎شود: روش تحلیلی و روش عددی. در روش تحلیلی با توجه به خطای سیستماتیک، ب...

آنتی ‌بیوتیک‌ ها به دلیل اثرات سمی بر زنجیره غذایی و بوم سازگان‌های آبی و ایجاد مقاومت دارویی، مشکلات زیست محیطی و بهداشتی برای انسان ایجاد می‌نمایند. در این مطالعه با استفاده از تالاب مصنوعی جریان افقی، حذف پنی‌سیلین جی، از فاضلاب مصنوعی انجام شد. هدف کلی این تحقیق، تعیین کارآیی سیستم پایلوت تالاب مصنوعی با جریان افقی زیرسطحی در حذف آلاینده دارویی آنتی بیوتیک پنی سیلین جی است. برای بررسی تاثیر...

در این پژوهش از جاذب نانوذره ZnO-Cr  نشانده شده بر کربن فعال به منظور حذف رنگ دی سولفین بلو استفاده شده و سپس با کمک شبکه عصبی مصنوعی میزان حذف آن را پیش ­بینی شد. اثر پارامترهای گوناگون شامل pH، مقدار جاذب، غلظت رنگ­ ها و زمان به ­هم خوردن روی درصد حذف به روش فناوری­ های طراحی آزمایش مورد بررسی و بهینه شد. همچنین مدل­ های سینتیکی و هم ­دماهای جذبی و همچنین پارامترهای ترمودینامیکی مورد بررس...

جریان آبهای سطحی که به منظور تغذیه مصنوعی سفره های زیرزمینی بکار می روند عموما حاوی ذرات معلق زیادی هستند. این ذرات همراه با آب وارد سازه های تغذیه مصنوعی شده و در اثر ته نشینی آن ها یک لایه با نفوذ پذیری کم تشکیل می شود. یا به بخشهای عمیقتر خاک رفته وکاهش سرعت نفوذ خاک راسبب می شوند. پدیده انسداد یکی از عوامل محدودکننده تغذیه مصنوعی محسوب می شود. در تحقیق حاضر‘ ضمن بررسی این پدیده در دو طرح تغ...

یکی از چالش های بنیادی و اساسی برای ربات های متحرک، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر می باشد که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است. مسیریابی ربات های چندگانه شامل، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر برای هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد ربات ها در فضای حرکتی آن ها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز می باشد. در سال های اخیر الگوریتم های تکاملی و اکتشافی به طور...

پیش بینی شاخص قیمت سهام و جهت حرکت آن به عنوان یکی از چالش برانگیزترین کاربردهای سری های زمانی مورد توجه قرار گرفته است. اگرچه پژوهش های تجربی بسیاری در ارتباط با موضوع پیش بینی شاخص قیمت سهام صورت گرفته است، اما بیشتر دستاوردهای تجربی، در ارتباط با بازارهای مالی توسعه یافته می باشد و پژوهش های اندکی در ارتباط با بازارهای مالی در حال توسعه صورت گرفته است. با توجه به توان تحلیلی بالای تکنولوژی د...

پدیده ی فرسایش و انتقال رسوب یکی از پیچیده ترین مسایل هیدرودینامیک (آب پویایی ) می باشد که در مطالعه ی طرحهای آبی از اهمیتی بسیار برخوردار است. با توجه به این که شبکه های عصبی مصنوعی از دو ویژگی اساسی یادگیری یا نگاشت پذیری بر اساس ارایه ی داده های تجربی (قدرت و توانایی تعمیم پذیری) و ساختارپذیری موازی برخوردارند، یکی از مهم ترین روش های هوش مصنوعی می باشند که در آن با الهام گیری از مغز انسان، ...