بحث ایمنی در خودروها در دهه های اخیر به یکی از اصلی ترین مباحث صنعت خودرو تبدیل شده است. به همین جهت سازمان ها و موسسات بین المللی مختلفی اقدام به تدوین استانداردهایی برای بررسی مقاومت خودروها در برابر برخورد نموده اند. با توجه به هزینه سنگین انجام تست های عملی، شبیه سازی عددی این تست ها مورد توجه خودروسازان قرار گرفته است. هدف اصلی انجام پژوهش پیش رو شبیه سازی عددی استاندارد اروپایی ece.r29 بر...

اهداف: حرکات بدنی، به‌خصوص حرکات موزون، به‌طور مستقیم یا از طریق مکانیسم‌ها و فرآیندهای دیگر، عملکردهای شناختی، عاطفی و اجتماعی را تحت تاثیر قرار می‌دهند. این حرکات در چارچوب فعالیت تفریحی لذت‌- و آرامش‌بخش صورت می‌گیرد و وسیله‌ای برای خوداظهاری، افکار، احساسات، ابزاری برای درمان، افزایش‌دهنده آمادگی جسمانی و کاهنده اضطراب است. هدف این پژوهش تعیین تاثیر حرکات موزون ورزشی بر هوش و رشد اجتماعی کو...

زمینه و هدف: ناخن­ جویدن یکی از رایج­ترین مشکلات رفتاری در دوران کودکی است که می­تواند ناشی از اضطراب و تنیدگی باشد. هدف پژوهش حاضر تأثیر هنردرمانی (قصه‌گویی، عکاسی و نقاشی) مبتنی بر درمان شناختی - رفتاری در درمان ناخن جویدن یک دختر 7 ساله مبتلا به این اختلال بود. روش: این پژوهش در چارچوب طرح تجربی تک موردی با استفاده از طرح خطوط پایه چندگانه‌ پلکانی، طی 10 جلسه روی یک آزمودنی با پیگیری شش‌هفته...

تأثیر موسیقی ارف در بهبود ساختهای ضرب‏آهنگی در دختران 11-6 سال شهر تهران در این پژوهش بررسی شده است. از بین دانش آموزانی که در کلاسهای آموزش موسیقی نام نویسی کرده بودند، 42 نفر برای گروه آزمایش انتخاب و بر اساس سن تحول یافتگی عقلی با استفاده از آزمون آدمک رنگی با همان تعداد از آزمودنی در گروه کنترل همتا شدند. آزمون ضرب‏آهنگی استامباک در سه بخش سرعت ارتجالی ضربه ها، بازپدیدآوری ساختهای ضرب‏آهنگی...

یکی از برجسته ترین مزایای روش پرتودرمانی هدایت شده با تصویر، توانایی درمان تومورهای متحرکِ واقع در ناحیۀ قفسۀ سینه و شکم است. در پرتودرمانی به کمک نشانگرهای خارجی، تعقیب زمان- واقعی تومور به وسیلۀ مدل های پیش بین انجام می شود. اخیراً مدل های پیش بین هوشمند، مثل مدل های مبتنی بر شبکۀ عصبیِ مصنوعی، سیستم فازی و سیستم فازی-عصبی، به دلیل توانایی هایشان در پیش بینی حرکت تومور، بیش از پیش در کاربردهای ب...

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، ...

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

چکیده ندارد.

در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...