due to the limiting workspace of parallel manipulator and regarding to finding the trajectory planning of singularity free at workspace is difficult, so finding a best solution that can develop a technique to determine the singularity-free zones in the workspace of parallel manipulators is highly important. in this thesis a simple and new technique are presented to determine the maximal singula...

there are many approaches for solving variety combinatorial optimization problems (np-compelete) that devided to exact solutions and approximate solutions. exact methods can only be used for very small size instances due to their expontional search space. for real-world problems, we have to employ approximate methods such as evolutionary algorithms (eas) that find a near-optimal solution in a r...

target tracking is the tracking of an object in an image sequence. target tracking in image sequence consists of two different parts: 1- moving target detection 2- tracking of moving target. in some of the tracking algorithms these two parts are combined as a single algorithm. the main goal in this thesis is to provide a new framework for effective tracking of different kinds of moving target...

به کارگیری روشهای بهینه سازی در تحلیل سیستم های عمران، همانند شبکه های توزیع آب و جمع آوری فاضلاب، منابع آب، سازه و... در چند دهه اخیر مورد توجه متخصصین این رشته واقع شده است. با توجه به هزینه بری فراوان طرحهای آب و فاضلاب (شبکه های توزیع آب و جمع آوری فاضلاب) لزوم به کارگیری روشهای نو و به صرفه برای طراحی و اجرای سیستم های مذکور احساس می شود. روشهای سنتی و مرسوم طراحی شبکه های توزیع آب و جمع آ...

چکیده رساله/پایان نامه : تاکنون روش‏های متعددی در ارتباط با مکان یابی خطا در شبکه انتقال ارائه شده است. استفاده مستقیم از این روش‏ها در شبکه توزیع به دلایلی همچون وجود انشعاب‏های متعدد، غیر یکنواختی فیدرها (خطوط کابلی، خطوط هوایی، سطح مقطع متفاوت انشعاب ها و تنه اصلی فیدر)، نامتعادلی (عدم جابجا شدگی خطوط، بارهای تک‏فاز و سه فاز)، ثابت نبودن بار و اندازه گیری مقادیر ولتاژ و جریان فقط در ابتدای...

in this thesis, a structured hierarchical methodology based on petri nets is used to introduce a task model for a soccer goalkeeper robot. in real or robot soccer, goalkeeper is an important element which has a key role and challenging features in the game. goalkeeper aims at defending goal from scoring goals by opponent team, actually to prevent the goal from the opponent player’s attacks. thi...

a problem of computer vision applications is to detect regions of interest under dif- ferent imaging conditions. the state-of-the-art maximally stable extremal regions (mser) detects affine covariant regions by applying all possible thresholds on the input image, and through three main steps including: 1) making a component tree of extremal regions’ evolution (enumeration), 2) obtaining region ...