به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

حین انجام آزمون مودال، سازه مورد بررسی توسط سیستم تعلیق به محیط پیرامون خود متصل می شود. سیستم تعلیق کابلی، یکی از متداول ترین سیستم های تعلیق در آزمون مودال می باشد که به علت سختی پایین، جهت شبیه سازی شرایط مرزی آزاد مورد استفاده قرار می گیرد. در چنین شرایطی، خواص مودال اندازه گیری شده سازه به عنوان مشخصات دینامیکی سازه در حالت آزاد فرض می شوند. اما در مواردی که سازه مورد بررسی، سازه ای بزرگ و...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

طبیعت طراحی زبردست و مهندسی چیره دست است که هم در انتخاب فرم و شکل های یک جسم (متناسب با نیاز آن) بهترین ها را انتخاب می کند و هم در انتخاب اسکلت و مکانیسمی که به آن جسم ایستایی و دوام ببخشد، ساده ترین، متناسب ترین و مؤثرترین را به کار می گیرد. جالب است که در طبیعت، فرم یک جسم و اجزای برپا دارنده و شکل دهنده آن به صورت متقابل، یکدیگر را تعریف می کنند. بر این اساس در اواخر قرن بیستم نیز، توسعه و...

گنبد های سنتی ایرانی از برجسته ترین نمونه های ساختمان سازی سنتی در ایران در طول هزار سال می باشند ، که هنوز بسیاری از آنها در قسمت های زلزله خیز کشور پس از قرن های زیادی بر پای ایستاده اند . از لحاظ سازه ای ، گنبد های ایرانی را می توان به گنبد های یک پوسته ، دوپوسته و سه پوسته تقسیم نمود . گنبد های یک پوسته اولین نوع گنبدها می باشند . در این نوع گنبد تک پوسته جزء باربر اصلی می باشد . گنبد های...

طبیعت طراحی زبردست و مهندسی چیره‌دست است که هم در انتخاب فرم و شکل‌های یک جسم (متناسب با نیاز آن) بهترین‌ها را انتخاب می‌کند و هم در انتخاب اسکلت و مکانیسمی که به آن جسم ایستایی و دوام ببخشد، ساده‌ترین، متناسب‌ترین و مؤثرترین را به‌کار می‌گیرد. جالب است که در طبیعت، فرم یک جسم و اجزای برپا‌دارنده و شکل‌دهنده‌ آن به صورت متقابل، یکدیگر را تعریف می‌کنند. بر این اساس در اواخر قرن بیستم نیز، توسعه ...

قاب خمشی فولادی یکی از سیستم های مقاوم در برابر نیروهای جانبی است. این سیستم با شکل پذیری مناسب ، امکان جذب انرژی بالایی را دارا می باشد ولی به دلیل نداشتن سختی جانبی کافی، تغییر مکان های بزرگی را تحت اثر نیروهای جانبی تجربه می کند. مقاوم سازی قاب های خمشی فولادی در شرایطی از جمله تغییر کاربری سازه، نادرست بودن فرض-های اولیه محاسباتی یا اشتباهات در فرآیند ساخت ضرورت پیدا می کند. روش های مختلفی ...

چکیده یکی از پرکاربردترین ابزارهایی که توسط انسان در بخش های مختلفی از زندگی مورد استفاده قرار می گیرد اجزای انعطاف پذیر، چون طناب می باشند. اختراع طناب به عنوان هفتمین اختراع بشر در دوران باستان به شمار می رود. مهمترین کاربرد این ابزار در آن دوران جابجایی اجسام سنگین بوده و با گسترش جوامع بشری و توسعه صنایع کاربردهای گسترده تری برای آن ایجاد گردیده است.متناسب با این کاربردها این ابزار نیز خود...

یکی از معیارهای پیشرفت بشر، توانایی ساخت سازه هایی عظیم تر و بلندتر می باشد. از یک طرف به دلیل رشد سریع در زمینه های فناوری کامپیوتر، کابل های فولادی با مقاومت بالا، تحلیل و ساخت پل های کابلی ایستا و از طرف دیگر به لحاظ ظاهر زیبا، جنبه های اقتصادی و آسان بودن ساخت، این نوع پل ها در نیم قرن اخیر از پر کاربردترین سازه ها برای پل های با دهانه متوسط تا بزرگ (از 200 متر تا 1000 متر) به شمار می آیند....