در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

کنترل و بهینه‌سازی روی خط یک سیستم در صورتی امکان‌پذیر است که مدل دینامیکی سیستم در اختیار باشد. با استفاده از شبیه‌سازی دینامیکی می‌توان رفتار غیر خطی و تعامل دینامیکی مدارهای خردایش را بررسی کرد. در این مقاله مدل دینامیکی آسیا بر اساس مدل کلی موازنه جمعیتی و مدل هیدروسیکلون بر اساس مدل پلیت در محیط MATLAB/SIMULINK پیاده‌سازی و مورد اعتبارسنجی قرار گرفت. سپس مدار خردایش آسیا در دو حالت مدار با...

رفتار رسوب­گذاری و تغییرات سختی آلیاژ آلومینیوم 2024 حل­سازی شده، پس از تغییر شکل پلاستیک شدید و حین پیری طبیعی بررسی شده است. حین فرآیند تغییر شکل پلاستیک شدید (کرنش در حدود 1)، مناطق gpb[1] یا خوشه­های اتمی cu-mg به صورت دینامیکی تشکیل می­شوند. این موضوع با حذف اثر تشکیل مناطق gpb یا خوشه­های اتمی cu-mg از منحنی آنالیز گرماسنجی افتراقی تایید می­شود. تشکیل دینامیکی این فازها حین فرآیند تغییر ش...

هرگاه بار دینامیکی به صورت موج ضربه ای به یک حجم کنترلی از ماده برخورد کند، گذر این موج از حجم کنترلی می تواند باعث ایجاد فازهای مختلفی مانند فاز الاستیک، پلاستیک شود. از دیدگاه میکروسکوپی هنگام تغییر فاز، جریان مادی در حجم های کنترلی صورت گرفته و این جریان با انتقال جرم، حرارت، انرژی و مومنتوم همراه خواهد بود. تغییر فاز در ماده باعث تولید ناپیوستگی مادی در حجم کنترلی می شود. حین فرآیند تغییر ف...

کنترل و بهینه­سازی روی خط یک سیستم در صورتی امکان­پذیر است که مدل دینامیکی سیستم در اختیار باشد. با استفاده از شبیه­سازی دینامیکی می توان رفتار غیر خطی و تعامل دینامیکی مدارهای خردایش را بررسی کرد. در این مقاله مدل دینامیکی آسیا بر اساس مدل کلی موازنه جمعیتی و مدل هیدروسیکلون بر اساس مدل پلیت در محیط matlab/simulink پیاده سازی و مورد اعتبارسنجی قرار گرفت. سپس مدار خردایش آسیا در دو حالت مدار با...

از آنجا که تشکیل جفت الکترونها برای ابررسانایی ضرورت دارد، تشخیص سازوکارهایی که می توانند به تشکیل این جفت ها بیانجامد از اهمیت بسزایی برخوردار است. اما، از یکسو برخی از آزمایشها بر روی ابررساناهای دمای بالا، مانند arpes ، نشان داده اند که مجموعه ای از نتایج تجربی بوسیله مدهای بوزونی مغناطیسی قابل توصیفند و از سوی دیگر برخی دیگر از آزمایشها مانند تونلزنی ابررسانایی ( tunneling spectroscopy )، ب...

در این مقاله،طیف انرژی و احتمال های گذار های چهار قطبی الکتریکی ایزوتوپ هایزوج –زوج هسته Er، با استفاده از مفاهیم تقارن دینامیکی جزئی در چارچوب مدل اندرکنش بوزونی مطالعه شده است.مزیت اندرکنش هایی با تقارن دینامیکی جزئی، بکارگیری یک روند کنترل شده بدون آسیب زدن به نتایج قبلی بدست آمده توسط تقارن دینامیکی برای بخشی از طیف انرژی می باشد.تقارن دینامیکی جزئی (3)SU، با از بین بردن تبهگنی های ناخواسته...

یکی از موضوعات مهم در علم فیزیک فهمیدن این مطلب است که مواد مرکب چه طور از عناصر ساده ساخته شده اند و چه طور به طرز شگفت انگیزی این سیستم های پیچیده، ساده و با قاعده عمل می کنند. در هسته ها اولین موضوع مورد اهمیت درست شدن هسته از نوکلئون ها (پرتون و نوترون) و همچنین بررسی بر همکنش های آنها در مکانیک کوانتومی و قوانین پایستگی فیزیکی است. دومین موضوع، تلاش برای دسته بندی کردن و دادن الگو های ساده...

رفتار رسوب­گذاری و تغییرات سختی آلیاژ آلومینیوم 2024 حل­سازی شده، پس از تغییر شکل پلاستیک شدید و حین پیری طبیعی بررسی شده است. حین فرآیند تغییر شکل پلاستیک شدید (کرنش در حدود 1)، مناطق GPB[1] یا خوشه­های اتمی Cu-Mg به صورت دینامیکی تشکیل می­شوند. این موضوع با حذف اثر تشکیل مناطق GPB یا خوشه­های اتمی Cu-Mg از منحنی آنالیز گرماسنجی افتراقی تایید می­شود. تشکیل دینامیکی این فازها حین فرآیند تغییر ش...