هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

میکروکانتیلورهای پیزو الکتریک چند لایه در واقع تیرهای یک سر گیردار با ابعاد میکرومتری هستند که امروزه به طور وسیعی در صنایع هوا-فضا، نظامی و خودروسازی به عنوان محرک و حسگر در سازه های هوشمند به کار می روند. پارامترهایی نظیر ضخامت زیر لایه، ضخامت پوشش، جنس و ابعاد مواد به کار رفته در ساختمان یک میکروکانتیلور بازده دستگاه را تعیین می کند. بنابراین درک رفتار استاتیکی و دینامیکی میکروکانتیلور به طر...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

کوپلینگ دیسکی سیستم انتقال قدرت پاروی یک مخلوط‌کن در کارخانه هماتیت مجتمع گل گهر سیرجان در بازه‌های زمانی کوتاه مدت دچار ترک‌خوردگی می‌شود. گزینه‌های مختلفی می‌تواند عامل ایجاد این ترک باشد. یکی از دلائل می‌تواند تغییرهای بار در اثر نوسان‌های گشتاور ناشی از نیروهای اینرسی و مقاومت دوغاب باشد. در کار حاضر، با تحلیل دینامیکی، نمودارهای تغییر موقعیت، سرعت و شتاب پارو و عضوهای مکانیزم، در یک سیکل ح...

هدف اصلی این مقاله، پیش­بینی رفتار دینامیک غیرخطی یک سیستم روتور هم­محور تعلیق شده توسط دو یاتاقان مغناطیسی فعال (AMB) و تماس با دو یاتاقان کمکی می­باشد. سیستم مورد نظر، با ده درجه آزادی در دو صفحه طولی عمود بر هم مدل­سازی می­شود. در این مدل، ممان­های ژیروسکوپی دیسک­ها و کوپلینگ هندسی بین قطب­های AMB لحاظ شده است. معادلات دیفرانسیل غیرخطی حرکت با استفاده از معادله لاگرانژ استخراج و با روش عددی ...

میکروکانتیلورهای پیزو الکتریک چند لایه در واقع تیرهای یک سر گیردار با ابعاد میکرومتری هستند که امروزه به طور وسیعی در صنایع هوا-فضا، نظامی و خودروسازی به عنوان محرک و حسگر در سازه های هوشمند به کار می روند. پارامترهایی نظیر ضخامت زیر لایه، ضخامت پوشش، جنس و ابعاد مواد به کار رفته در ساختمان یک میکروکانتیلور بازده دستگاه را تعیین می کند. بنابراین درک رفتار استاتیکی و دینامیکی میکروکانتیلور به طر...

در این پژوهش به بررسی پایداری روتورهای نابالانس یا نامیزان پرداخته شده است. روتورها به دلیل وجود نامیزانی ارتعاش می کنند. این ارتعاشات دارای چند مود می باشد که بر هم اثر می گذارند و ممکن است منجر به ناپایداری شوند. امکان بروز ناپایداری توسط روش کرین به دست آمده است. عوامل اثرگذار در پایداری نیز بررسی شدند.

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

هدف: کف پای صاف به عنوان یکی از شایع ترین ناهنجاری های اندام تحتانی، می تواند الگوی راه رفته را تحت تأثیر قرار­ دهد. کفی طبی رایج ترین راهکار درمانی است که برای این ناهنجاری استفاده می شود؛ با این وجود اثرات بیومکانیکی استفاده از کفی طبی به­ طور واضح مشخص نیست. هدف از انجام این تحقیق، بررسی اثرات فوری کفی طبی پیش ساخته بر تغییرپذیری و الگوی کوپلینگ­ مفصلی پشت ­پا و ساق در مرحله اتکای راه­ رفتن ...

تا کنون سعی ژئومورفولوژیست ها بر این بوده که پدیده های ژئومورفیک را در چارچوب قانون علیت تبیین نمایند. حال آنکه در جغرافیای فضایی بر خلاف جغرافیای کلاسیک الزامی بر علی بودن روابط بین پدیده ها وجود نداشته و تنها روابط مطرح شده از نوع ژنریک است که می تواند علیت را توجیه نماید و البته روابط ژنریک با آنچه تحت عنوان روابط همبستگی بیان میشود تفاوت اساسی دارد. دوال را شاید بتوان دوگانه و دوالیتی را دو...