یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...

از مسائل مطرح در سیستم های کنترل، نامعینی در مدل و ساختار است. در سال های اخیر، طرح کنترل کننده هایی که در برابر نامعینی مدل مقاوم باشند و در شرایط مختلف کاری عملکرد مناسبی داشته بااشند. مورد توجه فراوان قرار گرفته است تئوری hx، سنتز ، طراحی فیدبک کمی qft و ... از جمله روش های کنترل مقاوم می باشد. qft یک روش مهندسی است که بر استفاده از فیدبک برای دستیابی به محدوده عملکرد مطلوب ، در حضور نامعینی...

با تغییر دیدگاه بهره برداری سیستم قدرت از کنترل متمرکز به نامتمرکز در بستر شبکه های هوشمند و ریزشبکه ها، استفاده از ظرفیت های مصرف کنندگان در مدیریت بار توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. با توجه به وجود بارهای مختلف از نظر اولویت تغذیه، مصرف کنندگان می توانند با ارائه میزان بار قابل قطع یا جابجایی خود در قیمت های مختلف، به مرکز کنترل ریزشبکه در بهینه سازی بهره برداری از ریزشبکه و تامین انرژی ...

نگرانی محیط زیستی نسبت به آلودگی نیروگاه‎ها و نوسانات قیمت انرژی زمینه‎‎ساز ظهور منابع تولید کننده کوچک توان مانند میکروتوربین‎ها، سلول‎های خورشیدی، پیل‎سوختی و غیره در صنعت برق شده‎است.گسترش حضور منابع تولید پراکنده در شبکه های ولتاژ پایین و متوسط مفهوم جدیدی به نام ریزشبکه را مطرح می سازد. ریزشبکه قابلیت عملکرد در هر دو حالت متصل به شبکه و یا جدا از شبکه را دارا می باشد. تمرکز اصلی این پایان‎...

از زمان شکل گیری نظام آموزش رسمی در ایران، کمتر تغییرهای بنیادی در زمینه ارزشیابی بوده است.ارزشیابی تحصیلی که تاکنون در جامعه با امتحان یکسان تلقی می شد،معمولاً به صورت تراکمی و تا حدودی نیز تکوینی صورت می گرفت. (شاطری،107،1392) عواملی درکاربست اجرای ارزشیابی توصیفی موثر است، که درصورت نبود یا کمبود آن ها اجرای این طرح با مشکلاتی روبه رو خواهد شد، در اجرای این تحقیق به دلیل اهمیت عامل مدیریتی تل...

در این پژوهش به بررسی چندین بحث در کنترل نامتمرکز سیستم¬های چند عامله پرداخته شده است. در ابتدا به بررسی مساله اجماع مقاوم h_? در دسته¬ای از هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته شده و در ابتدا یک پروتکل کنترلی نامتمرکز در نظر گرفته شده است و سپس شرایط لازم و کافی برای وجود چنین کنترلری بر مبنای نامساوی¬های ماتریسی خطی استخراج شده است. همچنین در ادامه با حل این نامساوی¬ها در فضای محدب، بهره¬های کنترلر...

در این پایان نامه الگوریتم برنامه ریزی آرمانی فازی(fgp) را برای حل مسایل برنامه ریزی چندهدفه نامتمرکز ‎(dbl-mop)‎ با یک تصمیم گیرنده در سطح بالا و چندین تصمیم گیرنده در سطح پایین معرفی می کنیم. الگوریتم fgp‎ برای حل مسایل برنامه ریزی خطی چندهدفه دوسطحی نامتمرکز ‎(dbl-molp)‎ ارایه می شود. این الگوریتم برای حل مسایل برنامه ریزی کسری خطی چندهدفه دوسطحی‎(dbl-molfp)‎ گسترش داده می شود.در این الگوریت...

با پیدایش ادوات facts تغییرات چشم گیری در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امروزه انواع مختلفی از ادوات facts موجود است که به طرق مختلف در شبکه قرار می گیرند. یکی از جدیدترین تجهیزات موثر برای این منظور hfc می باشد، که به عنوان ابزاری چند منظوره مورد بهره برداری قرار می گیرد. با توجه به مقایسه های صورت گرفته در فصل 4،...

با توجه به اهمیت سیستم های مکانیکی لاگرانژین و کاربرد آن در صنعت در چند دهه اخیر، کنترل این نوع از سیستم ها هموار دغدغه بسیاری از محققین و متخصصین علم کنترل بوده است. در این پایان نامه سعی شده است کنترل کننده pid نامتمرکز مقاوم طراحی شود که بتوان توسط آن به مشخصه های مطلوب کنترلی دست یافت. از آنجا که سیستم های مکانیکی لاگرانژین دارای معادلات دینامیکی غیرخطی می باشند، عمده پژوهش های انجام گرفته ...