هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...

از مسائل اساسی کنترل مقاوم محاسبه محدوده پایداری و طراحی کنترلکننده برای سیستمهای دارای پارامترهای نامعین است. برای سیستمهایی که ضرائب معادله مشخصه آنها خود توابعی چندجملهای از پارامترهای نامعین هستند، نتایج کمی برای محاسبه محدوده پایداری و طراحی کنترلکننده در دسترس است. نتایج موجود حجم محاسبات زیادی را نیاز دارد. در این پایاننامه سیستمهای با چنین ساختار نامعینیای در نظر گرفته شده و با استفاد...

این پایان نامه یک طرح کنترل سلسله مراتبی جدید برای ریز شبکه های دارای منابع پراکنده ی بر پایه ی vsi و بار های غیر خطی، ارائه می کند. مزیت طرح کنترلی ارائه شده در این پایان نامه این است که پایداری فرکانس و ولتاژ، و توزیع توان در ریز شبکه را در مقابل اغتشاشات سیگنال بزرگ حفظ می نماید. کنترل غیر متمرکز، و کنترل سلسله مراتبی متشکل از سه سطح کنترلی تشریح می شود، و یک حلقه ی کنترلی جدید بر پایه ی کنت...

روش معمول در طراحی کنترل کننده برای موشک ها، غالبا" به صورت زمانبندی می باشد. بدین ترتیب که مسیر پرواز به چندین بازه زمانی تقسیم شده و کنترل کننده در هر بازه برای موشک طراحی می شود. در پیاده سازی با استفاده از یک سیستم زمان سنج در فواصل زمانی مشخص کنترل کننده طراحی شده به ترتیب وارد عمل شده و سعی در حفظ مسیر نامی موشک دارند. در این پروژه کنترل مقاوم موشک با روش های نوین صورت می گیرد. در طراحی ک...

یک حوزه ی تحقیقاتی مهم برای شبکه های میکروگرید ارائه ی یک طرح کنترلی مناسب است به گونه ای که تحت شرایط مختلف بتواند اشتراک بار مناسبی را بین واحدهای dg موجود در یک میکروگرید فراهم آورد. در مطالعه ی حاضر یک استراتژی کنترلی بر مبنای روش کنترل مقاوم بر اساس روش با شکل دهی حلقه، جهت بهبود اشتراک بار بین واحدهای موازی موجود در این سیستم ها ارائه شده است. در این مطالعه اثر تغییرات امپدانس خطوط انتقال...

با تلفیق کنترل پیش بین با تخمینگر مقاوم h ، کنترل کننده غیرخطی مقاوم پیش بین ارائه شده است . کنترل کننده حاصل در مقابل نویز، اغتشاش و عدم قطعیت مدل مقاوم می باشد. جهت طراحی چنین کنترل کننده ای فرمهای توسعه یافته ای برای تخمینگرهای مقاوم h ارائه شده است . این تخمینگرها حالت عمومی داشته و برای اکثر سیستمهای غیرخطی قادر به تخمین مناسب می باشند. علاوه برآن با جایگزینی حالات سیستم به جای خروجی در تا...

چکیده استفاده گسترده از عملگرهای پنوماتیکی در صنعت، بهبود کارایی این عملگرها را به عنوان امری ضروری مورد توجه قرار داده است. خطای موجود در مدلسازی به علت تراکم پذیری هوا و اصطکاک، باعث ایجاد عدم قطعیت در پارامتر های مدل می گردد. از طرفی عدم قطعیت مدلسازی باعث کاهش میزان دقت عملکرد کنترل کننده ها می گردد. لذا طراحی کنترل کننده ای که بتواند. این ضعف را از بین ببرد و در برابر این تغییرات مقاوم با...

در این پایان نامه برای پایدارسازی شبکه قدرت و میراسازی نوسانات فرکانس پایین، از کنترل کننده فازی استفاده خواهیم کرد. کنترل کننده فازی یک سیگنال کنترلی تکمیلی را به سیستم تحریک ژنراتور سنکرون، تزریق می کند تا نوسانات روتور را میرا کند. در این پایان نامه ابتدا عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در یک شبکه یک ماشینه بررسی خواهد شد، که در آن از سه نوع کنترل کننده فازی استفاده می شود، و در مرحله بعد از کنت...

در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود. دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد. روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند. کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منط...